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APM2.8フライトコントローラシリーズを使ったドローンの製作ja8oxy/muroran
 MyLink 電動自転車改造   冷蔵庫製作   アウディTT    パイナップルライブカメラ   納豆製作   旅行記

2019/04/02 UPDATE 
8-3 加速度センサの校正方法の勘違いに気がついた  

    
  F500QD                      F250HEX BAT=4s CAM mount       F200MK2            T.kawasome
 prop=1245 MT=3508/580KV             PROP=4045               PROP=5045/3
 APM2.8                      MinAPM3.1 2204/2300KV 4C       MinAPM3.1 2204/2300KV
 BAT=4500-6000mAH/3C 4C=OK            BAT=2200maH/4C             BAT=2800mAH/3C
 1040g   1450g                 872g バッテリー含み         630g/2700mAH (450g)
 10'50''飛行可                  6分45秒飛行              9~10分+飛行
 GIMBAL FPV など必要ユニット取り付け       どう見ても、ペラの能率が悪そうだ。   モーターを980KVに交換してみた、5'ペラでは浮上不可
 取り外し可能                  これでも
                          ハンチングしそうな感じ     

目次
  1.トピック
  2.製作前の準備事項
   
2-1 送信機と受信機 FS-TH9X FS-R9B/ FS-RM003ユニット

  3.最低限の必要パーツリスト
  4.組み立て概要
     製作手順
   4-1 受信機とAPMの配線
   4-2 APMのピンアサイン APM2.8/APM3.1
  
4-3  GPS の取り付け
  4-4  BEC の取り付け(電源装置)

   4-5  FPVの取り付け
   4-6  GIMBALの取り付け
      
GIMBAL ERR 基盤について

   4-7  LEDブザーユニットおよびブザーの取り付け
     
ブザーは送信機で発音をができるので万が一の時に位置を知らせる意です

   4-8  超音波センサーの取り付け
      
音波センサーの改造

   4-9  APM-ESC-MOTER の取り付け
      
モーター番号と回転方向

   4-10  FPVカメラのチルトと投下装置
   4-11 APM2.8の内部基板 裏表 

   4-12 APMにテレメータを付ける
 
   テレメータは、飛行中でデータを見たり、机上でコンパスの設定を行う時に便利です

   4-13  FS-TH9Xにスロットルカットを割り当てる

  5.ソフトウェアーのインストール
  6.ファームウェアーのダウンロード
   6-1 ファームウェアーの選択
   6-2
  7.初期設定
  8.設定調整
   8-3 初期設定とウィザード
   8-4 コンパスの校正
    8-5.BEC バッテリーモニタの設定 (電流値の校正)
      
バッテリーについての私の評価
      
劣化バッテリーでの飛行

    8-6. フライトモードの設定
    8-7 飛ばし方について
    8-8 フルパラメータの最小限の設定
    8-9 PIDの設定(ハンチングを発生する時)
  9-1 ESC モーターの校正
  9-2 電圧、電流値の校正

 
10.その他、注意事項
   
ミッションプランナーの警告音声

   
参考動画)ミッションプランナーで飛行ログを見る方法

 11.トラブルと対策
   高度低下,EKFのエラー,その他
   11-1 バッテリーの限界電圧について

 12.モーターとプロペラ ハンチング
   
12-1 ハンチング
 
  12-2 モーターのベアリングの取り外し

 13.PWM発生器 モータなどのテストの必需品
 14.DEVO 7Eとの接続
 15.FPVカメラを更新したけど
 16.FLYSKY 送信機と受信の関係


 
17.フライト電圧データとバッテリーに関してログ

 18.その他製作品および製作途中品
  18-1 F200QUAD
  18-2 F130QUAD

  18-3 F500QUAD

 19.FS-TH9Xのレバーユニット交換
 20.FS-iA6BとFS-i6X
 
21.リード線の太さ表記と電流値


1. トピック
F200MK2に異常が発生
突然radioのエラーが出る。飛行中に発生して自動降下して崖の下に
降りてしまった。RX(受信器)を交換したが、効果なし、送信機はほかの機体で使って問題無いので
原因の対象外のようだ。



2019/03/11
F5545HEXを分解しました。

APM2.8 MT=4C 2312/920KV
重量的に重すぎるので、軽量化を目指して、作り直します。F5545HEXmk2
形式は同様にX型のHEXにします。
MTは現状と同じ4C対応の2312/980KV プロペラは1045/2 もしくは8045/3を予定している
ESCは小型の30Aを使う予定。センターボードを軽量化し、アームもF500QDと同じアルミのコ字の
チャンネルを使う予定。

さっそく、センターボードの上は軽量化、下は新たにコンパクトにして作り

  
                          9mmのアルミパイプにM4のオニメナットを
六角レンチでねじ込み、M4ネジでアルミ板と取り付け、バッテリーBOXとセンターボードを接合している。



今までのプラスチックアーム1ぽんで54gなのでアームだけで300gを超えているので軽量化は達成してるようだ。
モーターは厚さ3mm幅20mmのアルミに取り付けた。
緩み防止にすべてスプリングワッシャーを取り付けました。

 03/13  モーターを取り付け、必要機材を載せて重量は920g残りESCと配線を入れて1kg+くらいになりそうだ。
それでも以前よりは500g近く軽量化になると予想している





超音波センサーとFPVカメラも組み込んだがESC6個と配線が残っている。993g
一番重いバッテリーを入れて1450gなので完成したら1.5kgくらいと思われる。
これならF450QUADと重量的には互角。モーターが小さいのでその分軽い。

いよいよ、ESC取り付けだけが残った作業だ。


19/04/06
部屋の工事しているため、ESCの取り付け作業が出来ないので、なんとかアルミ板を取り出して、補強をしておいた。


電動ジンバルでは無いが、カメラ EKEN H9 を取り付けられるようにした。サーボで真下も撮影可


無事に初飛行も完了、風のかなり強い中7分以上飛行した。FS電圧f10.5V
総電流は18~22Aあたり、クアッド(15A)に比べると多いようだ。モーターも違うので仕方ないかも。

MPのデータ比較 


EKENで撮影した写真。




2.制作前の準備事項

  パーツの入手方法
  私はAliexpressで中国から輸入してます。Banggood や Gearbest も利用しています。
  クレジットカードがあれば簡単に手に入りますが、到着まで時間が掛かります。
  バッテリーはAmazonから安いのを買う方が良いかも(少し高いかも)
  個人輸入でトラブルは殆どありません。1度だけ届かなかったのがありましたが、払い戻ししてもらいました。
  英語の苦手な場合は翻訳ソフトで、適当に書いても意味は通じると思います。

  バッテリーを3Sにするか4Sにするかなど電圧を決めておく。それに従ってモーターとESCも決まる。
  3Sと4Sの大きな違いは、同じ電力を消費するモーターへの配線を細くできることで、飛行時間には関係ない
  と思っていたが、電圧の高い方が効率が良いと言うことを耳にした。
  
  2.1 送信機と受信       FS-TH9X                 FS-R9B
  最新のものは、素晴らしいのがたくさん出ているらしいです。
  一度買うと、別に不便はないので、そのまま使ってます。 
   LCDのバックライトを注文したらそのユニットの
  半田がブリッジしていて、送信機から
が。。。壊れたかと思ったが無事でした。厚手のアクリルに横からLEDを
  埋め込み自作しました。

  
 
  送信機FS-TH9XにはLED照明と6フライトモード切り替えロータリーを付けた     
FS-R9B受信機
  送信機裏の送信ユニットRM-002をRM-003に変えると別の受信機に対応できるようだ。

 
FS-RM003                         FS-RM002

送信機は FLYSKY  FS-TH9X   受信機は FS-R9B この組み合わせは間違いない。最新の受信機は送信ユニットを
変更すれば使えるようです。右のようにバインドケーブルを右端に差し込み、電源5VとGNDをつなぎます。
送信機の裏の丸いボタンを押しながら、電源を入れます。これで、送信機と受信機の結合状態になります。
バインドケーブルを抜いてからOFFにします、送信機、受信機ともに。
バインドケーブルは信号端子とGNDがつながっています。5Vは 1Sのバッテリーでも使えるはずです。

私は定電圧電源を使ってます。電圧と端子を間違わないように。

           16.FLYSKY 送信機と受信の関係にまとめてあります

3.必要最低限のパーツ
  3.1  モーター4個 ESC4個 LEDとブザーのユニット1個 
       右がプロペラアダプタ方式のモーター 左は逆ネジのプロペラナットのモーター(右回転にする)

  3.2  送信機とそれに合う受信機1セット6chあればOK
  3.3  APM用のGPSユニットBN-880が絶対におすすめ(GPSは無くても飛行は出来ますが、私は必須)
  3.4  バッテリー1個 1000KV 11.1V/3Sなら3500~4000mAH以上が良いかも。
  3.5  プロペラ 8セットくらい必要かも 1045のナイロンでOK
  3.6  機体のベースとアーム。市販品を買う方が簡単。慣れると、アルミやカーボンで製作できます。
  3.7  配線用のディストリビューションボードがあった方が良いかも。 アーム ディストリビューションB
  3.8  BECと言うバッテリー電圧を5Vに変換すると共に、電圧、電流センサーの付いた基板が必要です。 BEC
     
  モーターは1000KV以下にしておいた方が、安定した飛行が出来ると思う。プロペラも大きくしてゆっくり回した方が
  能率が良くなり長時間飛行できる。PIDの調整に悩まされることはないと思う。

  ミッションプランナーと言うソフトをダウンロードしておきます。これは必須ですマイクロUSBケーブルでPCと接続します。
  調整に必要で機体を回すので3メートルくらいの物が良い。

  機体プロペラは右回りと左回りのものが有ります。プロペラアダプタ方式のモーターは全部同じものでOKです。
  3本線の内2本を逆につなぐと回転方向が反転するからです。
  プロペラナット(キャップ)の色違いのモーターは取り付け位置が決まっていますし、回転方向は同じように合わせる必要がふあります。
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4.  組み立て概要
  私はまず、機体を組み立てて、APM,受信機、BEC、ESC、モーター、GPSなどを取り付けます。
  機体はネジ留めがメインです。補記類は強力両面テープを使いました。配線にはタイロップなども有効ですね。
  GPS BN-880はケースが無いので、アクリルなどを加熱してつくりました。(
木に穴を開けて、少し小さい木を穴に押し込む
  GPSのアンテナはBECおよびESCなどからなるだけ離して設置します。


製作手順

1. 機体を作成する。センターボード、アーム、バッテリーケース、ESC収納ケース、BEC取り付け台、GPS用のタワーなどを組み立てる
2.APMの取り付けクションボードを機体にセットする。
3.BECを取り付けて、12VラインをAEWG13のシリコンコードで機体の前後左右に、取り付けたプリント基板に配線する(ディストリビューションボードが有ります)
4.BECの出力側はバナナプラグによって切り離しが出来るようにしている (以外とトラブル原因にもなるので直接ハンダの方が良いかも)
5.APMと受信機を取り付け、配線を開始
6.BECの5Vラインを分岐してGPSタワーの中段に取り付けた基板に配線しておく。(5vを必要とする装置のため)
7.デジタル電圧計をGPSタワーに取り付ける。
8.GPSアンテナ(BN-880)をタワーの頂上に取り付ける。タワーはL字のアングルを曲げて作ります
9.ESCを機体のケースに収めて、配線する(X200HEXは機体後部のタワー下に6個まとめて納めている)(F330は左右に2個づつアルミケース内に)
10.ESCとモーターをバナナプラグで配線しておく。
11.ESCの電源はAWG13により供給されているプリント基板にハンダしていく プリント基板を5mmのアクリルなど絶縁板にエポキシボンドで接着してベースにしている
12.Bz LED 表示基板をタワーへ取り付け、APMのアナログポートへ配線する
13.APMとPCをUSBで接続してミッションプランナーを起動して、ファームウェアーを古いバージョン 3.2を探して入れる。
14,初期設定まで終わったら、配線確認後、電池をつなぎモーターの回転方向を確認する。(3本の内2本を入れ替えると偽薬回転する)
   モーター4個のキャリブレーションを行う。(受信機のスロットルを最大にして行う方法で詳細は下にある)
15.すでに、アクセラレーターや、コンパスの設定を間違いなく終わっていれば、FULLパラメーターでスロットルの設定や、FAILsafeの設定コンパスの
   オリエンテーションを確認。東西南北が正しいかクイック画面で確認、左右の傾き、前後の傾を確認する。
   特にコンパスのキャリブレーションはキッチリ行うこと、途中で勝手に終わってしまう場合は、USBのケーブルが長すぎる、電圧が弱いので機体にバッテリー   をつなぐと改善される
   もちろん、機体の配線を確認してショート、+/-など間違いないようにね。
16.まずはプロペラをつけずに、STBモードでキチント送信機に従うことを確認
17.ベロペラを取り付けて、浮き上がる直前までスロットルを上げ、前後左右、回転が正しいか確かめる。
   駄目な場合は、モーターの順位が違う。回転方向が違う。コンパスオリエンテーションの番号が違うなどなど。
18.GPS系のモードに設定して、外で青LEDが点滅から点灯に変わるか確認する。場所にもよるが、遅くても1分以内です。ミニAPM3.1は少し遅い。
19.STBモードで送信機のレバーでARMできるか確認する
20.falesafeの設定は初回はすべてLANDにしておく方が良いと思う。なれてからRTLにするのがお勧め
21.GPSモードで浮上させてみる。テスト段階であってもALTHLDのモードはお勧めしませんね。
22.慣れてから、色々ためしてください。
 
APMフライトコントローラは3種類ほどが入手可能のようです。ミニAPM3.1はコンパクトですが、コネクタの不良が発生しやすく、BN-880/GPSを
取り付けても、補足に若干時間が掛かるような気がします。(私は遅いと確信していますが、違うと言う方が居られるかも)

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4-1 受信機とAPM2.8間の配線


(標準の設定 基板などオプションを使用しない段階)
RX      APM28   
1 --------- 1
2 --------- 2
3 --------- 3
4 --------- 4
5 ---------
6 --------- 5 FLIGHT 3 MODE SW         送信機のモードスイッチ  詳細は下
7 --------- 7 GEAR SW AnalogPin 9ch on off  詳細は下 トイクアッドのカメラ ON/OFF
8 ---------   
9 ---------


現在の設定
* 現在 6フライトモード切り替え基板を使っているのでCH5->CH5にしている     
受信機のCH6はそままサーボモーターへ接続 投下装置として使っている
RX      APM28  
1 --------- 1
2 --------- 2
3 --------- 3
4 --------- 4
5 --------- 5  FLIGHT 6 MODE SW として使用  (FS-TH9X CH5= PIT TRIM 0% 50% 100%に設定) 
6 ---------  
サーボモーター   詳細は下 (APMには配線しません) 投下切り離しやFPVカメラの角度変更
        
FPVカメラ 前 45度下 真下

7 --------- 7 (s線のみ) GEAR SW AnalogPin 9ch On Off  詳細は下 トイクアッドのカメラonoff
もしくはブザー
8 ---------
9 ---------

 *CH7 トイカメラ or BZスイッチ動作をさせる設定
 RX.CH7 ---- APM CH7 を接続 手前のレバーを動かしているときだけBzがなる
 Ch7_OPTに 28
 RELAY PIN に  13 
信号線だけの接続でOK

4-2 APMのピンアサイン






MinAPM3.1とDEVO7E送信機のRX701を接続する時は

RX701      MINAPM3.1  
1 ele --------- 2  1ch-2chを接続します いわゆるクロスにします。
2 aile--------- 1

3 thro---------- 3
4 rudo---------- 4
5 gear---------- 5        
6 aux1-----------6

DEVO RX006  -  APM2.6/APM2.8


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  4-3 GPS 取り付け 

APM2.8・APM2.6
APM2.8は写真のように取り付けます。APM2.6は
PM端子の隣のI2Cとなっている場所に差し込むようです

APM2.8 LONG                          APM2.8 SHORT

APM2.8のLONGタイプは下のポートを使う        SHORT タイプは SCL SDAはI2Cポートを使う
サイドピンと言うかも                    IC2のポートは下の図のAPM2.6と同じです

APM2.6               APM2.8 新しいショートタイプ(ストレートピンタイプ)
                    (APM2.6のようなタイプ)

ピン配列が内側             ピン配列が外側


BN880をAPM2.8ストレートピンタイプへの配線

ショートタイプのAPM2.8は APM2.6の用にI2Cを使います   ピン配列が外側
ストレートピンタイプと言うかも


 BN880               I2C端子               GPS端子

ミニAPM3.1 の場合

                                APM3.1のモーターポートの+5Vには給電の必要は無い


 
                              ↓裏面になります。

専用の配線コネクタが無い場合、製作するのだがMinapm3.1とBN-880を接続するにはTXとRXはクロス接続です。

GPSユニットの交換(補足時間の短縮)でBN-880に変更
TXとRXだけをクロス接続すればOKです  MINAPM3.1にはケースに表記があります。
BN-880には基板に  D  G  T  R  V   C と書かれています 
D=SD G=GND T=TX R=RX V=+5V C=SC




k
MinAP GPSの配線写真の赤はGND 黒は+5Vです このケーブルの場合(入れ替えればよかった)
モーター接続ポートにある+5Vは内部で切断になっています。使うときは接続する必要がありますが。
特別+5Vを入力する必要もないようです。通常は使いません。




APM2.6にMINGPSもしくはUBLOX neo 6mを使う場合

APM2.6の場合

このAPM2.6と同じショートタイプでもAPM2.8が有りますので注意 とりわけGPSポートが逆です

APM2.6にBN-880を取り付けた状態。APM2.8は右側のGPS端子の上下を使います
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5V電源BECについて
これは、バッテリーに直接接続して、5Vの電源をAPMやカメラなどに供給すると共に、電圧、電流値などを計測するための
センサーが入っています。設定については設定調整の項で説明

 
 APM3.1                             APM2.6 APM2.8
                                  左のPMポートに差し込みます
APM用として買った場合はコネクタが正しいので、BEC配線をたどり、基板の配線取り付け
APM3.1のPM端子の表記            必ず配線位置を確認すること。
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4-5 FPVの取り付け



モニタ 受信機 BOSCAM

 
TS5823 200mW 送信機の設定
ちょっとわかりずらい。






                                TS-5828の設定      BOSCAMの設定 
                                                スイッチでA8とA7切り替え

                                                ができます。


4-6ジンバルの取り付け
最初はサーボモーター2個を使いMPでジンバルの設定をして試験したけど
サーボモーターは減速ギアが入っている事によるタイムラグが発生してひどい揺れは
無くなるが、とてもジンバルが付いているようには感じないので、結局
ジンバル用ブラシレスモーターを2台と制御基板を買って組み立てた。
初回に買った物は、性能が悪く、不安定で使っているうちに、制御不能になった。
2代目は、カメラを取り付けた状態で、キチントバランスが取れていれば
無調整で、動作してくれた。
 
F5545HEXに取り付けた新しいジンバルとカメラ(EKEN9H)  基板はアルミの板の間に絶縁して固定。基板には電源と
                               モーターからの信号線を差し込むだけ

左上はサーボモーターに付けたFPVカメラ  水平.45度下.真下をモードスイッチで切り替えます

 


底には、センサー基板を貼り付けます。向きが決まってますので注意

11$ほどの基板です。手前の3Pコネクタは左がpitchMOTER 右がrollMOTERの配線
極性は無いので、差し込めばOK 
小さな基板は裏に両面テープを貼り付けて、カメラを乗せているアルミL字フレームに
貼り付けます。向きは写真のようにコネクタが外向きです。カバーを付けたいところですね。

注意) ブラシレスモーターの3本線は半田が取れやすいです。余裕を十分に取ってください。
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4-7 LEDおよびブザーの取り付け

4-7-1 標準の設定


 送信機とのバインド、GPSの受信状態などを確認するために取り付けます。
 無くとも、飛行には関係ありませんが(APM内部のLEDと同じように光ります)

A5白=Bz ブザー
A6青=GPS
A7赤=スタンバイ.バッテリーなど


 
 アナログポートを使います。5.6.7に差し込みます。市販品は左のようなパーツです。
 5番ポートはブザー。6番はGPS(青LED)。7番はARMEDの表示など(赤LED)
 写真の3番ポートは赤+5V 黒GNDですが、受信機への供給する電源として取り出してます。(受信機と接続)
 わかりづらいけど、下の写真の受信機 
BIND/BATと書いてある右端に差し込む事で、電源を供給する

自作のLEDブザー基板には、ブザーと並列にLEDも入れてある。以外とこれは便利です。
音は聞こえなくとも光が見えることもあります。5mAしか消費しないので、しかも、ARM,DisARM
と警報時に点滅します
 
                       LEDの150Ωだと34mA流れるので250Ω当たりがよいかと
                       トランジスタは2SC1815などでよいと思います。


RXにはAPMから5VとGNDを接続します。真ん中の端子が+で、底側がGNDです。どのCHの位置でもOK




4-7-2 送信機のレバーを動かしたらブザーが鳴るようにする

FS-TH9Xの設定の中で AUX-CHを選び、CH7をGEARにする。




上のトイカメラシャッターの代わりにブザーを取り付けておくと、万が一墜落したときに、草むらを探すときに便利
APMのアナログピン A9に接続する
(あくまでもブザーです形が似たスピーカーもありますので注意)
RX.CH7 ---- APM CH7 を接続 (受信機とAPMの接続) 

ミッションプランナーのフルパラメータの設定変更
   Ch7_OPTに 28                
   RELAY PIN に  13
 


意外と便利かもしれない。車のクラクション的に使える?


                                              手前のレバーを動かしているときだけBzがなる
                                               スイッチを入れ替えてますので、奥のスイッチがBz
戻る

4-8 超音波センサーの取り付け
中国製の超音波センサーは取り付ける意味はあまりないかもしれません。
買ってしまったから、つけてみようかな程度、距離データがばらつきますし、無くても変わらない気がします。

  
電源回路に10μF/6.3Vの電解コンデンサーを入れてます。          12$ほどです


センサーからの信号電源の取り付け位置は、アナログピンの 0番です。


国産超音波センサー

はっきり言って、これをつけているF5545は低高度でも(4m以下)でも安定して維持する
(参考) JDC製 SONAR2
  MPのパラメータの設定を行う

[RNGFND_FUNCTION] = 0 ; リニア入力
[RNGFND_GAIN] = 2 ; 感度
[RNGFND_MAX_CM] = 300 ; 3mまでソナーを使用 現在はユニット変更で500に設定
RNGFND_MIN_CM] = 0 ; 0mからソナーを使用
RNGFND_OFFSET] = 0 ; オフセットは無し
RNGFND_PIN] = 0   ; アナログ入力"0"に入力
RNGFND_RMETRIC] = 1 ; メートル法
RNGFND_SCALING] = 2 ; スケール   1V = 1m   
実際に機体を手に持って動かし正しい距離になるように調整するべき

最近中国からの輸入品で3にする必要があるものがありました。 実験、実測した方が良いと思われる

RNGFND_SETTLE_MS] = 50 ; 50msecおきにデータ更新
RNGFND_STOP_PIN] = -1 ; アナログ入力"0"はデジタルピンにしない
RNGFND_TYPE] = 1 ; ソナーのタイプは(0-4)ですが アナログなので1になる 上記でも設定

 

書き込みボタンを押す 

中国製のソナーユニットは以前から、あまり、役に立たなかったので。付けては外しを行ってていた。
今回も、全く役に立たず、部屋で測定しても、当てにならないフラフラした測定値。
DJCにも以前提案した、ホーンを送信側に付けてみた。全く変わらず、役に立たないので
取り外そうかと思ったけど、受信側にも付けてみたら、なんとも、これが安定した出力を示した。

もう少し、調査してみます。風が強くて、試験にならないけど、雰囲気はよい。

アルミとプラを丸めてつったホーン。ピンポイントになるかもしれないけど、安定した値が出る。


上はホーンを付けたときの超音波の高度データです。以前のデータは保存する価値なし状態のため、保存していなかった
ので比較データは無いけど、以前はオレンジのラインがものすごい幅で上下に振動していた。
ほとんどホバリングしていたので(風による上下あり)で、この程度ならOKかも。
問題はピンポイントなので、機体の端の方に障害物があっても、真下に来るまで、反応しないかも。
もちろんも高度が上がれば、広範囲になる。





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4-9 APM->ESC->MOTERの配線


 しっかりと、パーツは取り付けます。振動でネジが緩むことを前提にしましょう。
  配線は下の図のようになります。
  この配線を間違うと、飛び上がりません。
ミッションプランナーと言うソフトウエアーでモーターのテストを行うと 1423の順番で回ります。
表示はABCDと表記されています。Aのボタンを押すと1のモーターが回り、Bを押すと4が回ります。
高速回転はしないので、ペラが付いていても問題ないが、外しておくのが正解だと思います。

モーターの回転方向
上の図のようにHEXも下の図の番号に従い、APMのoutポートから各モーターのESCに接続します

    HEXの場合                            QUADの場合゜
  
MP(ミッション゚ランナー)のモーターテストでは右上 5番もしくはMTout1番の位置から右回りに動きます。
プロペラはついていても、飛び上がりませんが、基本はペラは外してテストですね。
回転が反対の場合は、配線を2本入れ替えます。
回転方向の決まっているモーターは、設置位置が決まっています。右回転のモーター
はキャップが黒色です。逆ネジなので左に回してロックします。HEXの1.3.6のモーターが該当します。
QUADのMTout3,4がそれです。
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4-10 FPVカメラのチルトと投下装置

 右端の小型サーボでFPVカメラとアクションカメラを     投下装置というほどの物でもないが
水平、45度 真下に送信機の3pスイッチで動かす      同じく小型サーボモータでアルミの棒を動かす
このカメラと投下装置は機体に付けてスイッチで飛行前に切り替えて使用する。
  
荷物切り離し装置 or FPVカメラを下に向ける
 などのサーボモーターを割り当てる
  CH6を使う(受信機CH6から直接サーボモーターへ 
APMは使いません
 注意:これは送信機をHELIのモードに設定しないとできません。(飛行機ではダメみたいです)

空きChは CH 6と8 の2CHある (7chはGEARにしてトイカメラのスイッチにしている 詳細は下)
GEAR(トイカメラのシャッター) と THR_CUT のスイッチはすでに使っているのと
PIT TRIMの機能も使用している(フライトモードの切り替え)
送信機FS-TH9Xの設定
  
AUX CH を選び CH6を HOV PITに設定する
HOV PIT の設定を選び ACT
RATE 100 ( 002 ) に設定する

   PIT/CVの設定で F-MODEスイッチを切り替えて(NOR-ID1-ID2)それぞれ、設定します。
   NORの位置で L-l-2-3-Hのすべてをゼロ
   ID1の位置で L-l-2-3-Hのすべてを 50%
   ID2の位置で L-l-2-3-Hのすべてを 100%
設定にするとゼロ度 45度 90度とサーボモーターが動く
   FPVカメラの角度を変える場合は、この設定が良いかも

 
      ↑ 送信機の設定状態
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4-11 APM2.8の内部基板
 ストレートピン type
 
最近はストレートピンとサイドピンがあるようです。
下の写真の上がストレートピン、サイドピンが下 以前は上がAPM2.6でした。

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4-12  テレメーターを付ける

APM2.8  APM2.6はRXとTXがクロスになるように配線します。
ミニAPM3.1はストレートで良い。つまり送信機のTXをミニAPM3.1のTXと書いたところに接続します。

下はAPM2.8 APM2.6  RX-TX  TX-RXにつながっていればOK

 
下はミニAPM3.1の場合 TX-TX  RX-RXにつながっている必要があります
 
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4-13 スロットルカットを有効にする

赤矢印がスロットルカットSWになっている。メニューから選んで右下のACTにすれば良い。



5.ソフトウェアーのインストール missionplaner 
ミッションプランナーのダウンロード先は(これがないと始まりません)

http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/
とりあえず最新の物をインストールしてください。

APMフライトコントローラ:
私は hobbyking製のAPM2.8と言うコントローラーを使っています。APM2.6および ミニAPM Ver3.1があります
お勧めはAPM2.8ですが、少し大きいです。2.6とはGPSからの配線の取り付け位置がことなるだけです。3.1はコネクタ
の接触不良が多発します。
ありがたいことにAPMに関しては、日本語訳をしてくれたホームページがあり、ダウンロードでき参考になります。yahooからAPMで検索したら出てきたように思います。

APM2.5 ユーザーガイド  で検索すると出てきます。
http://manualzz.com/doc/4880753/apm2.5%E3%83%A6%E3%83%BC%E3%82%B6%E3%83%BC%E3%82%AC%E3%82%A4%E3%83%89
youtube などにも参考になる動画が少しあるようです。

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6.ファームウェアのダウンロード

6-1 ファームウェアーの選択

ただしファームウェアーは、旧バージョンの
3.2.1
安定していますので、おすすめです。 初期設定 ファームウェアーインストールへと進み


画面右上 USB通信ポートと通信速度を確認してください。
ファームウェアーのインスト時には
CONNECTしない
確認だけして、切断状態にしておくこと。
 


 
                           画面の右下にある以前のバージョンから選ぶ。3.2 あるいは3.2.1

  
 製作しているドローンのタイプを選択する                        3.2をAPMにアップロードする事を確認

 
アップロードには少し時間が掛かります。
ファームウェアーのダウンロードが完了したら初期設定のwizardを使います
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7. 初期設定
ファームウェアーをインストールしたら、そのまま初期設定/Wizardに進みます。

 
 初期設定のWIZARDを選ぶ                ドローンを選びます

 
 どのタイプのドローンなのか指定する                     正しいポート番号であればOK

 


 
アクセラレータの校正開始。墜落などの時も再度合わせた方が良いみたいです。
機体を完全静止して、ボタンを押して進みます。 非金属の台などを利用しましょう。

 



Calibration successful と表示が出たらOK

コンパスの校正



ジャイロの校正は、難しい。USBの接続が途中で切れてしまうことがよくあるからです。
PCとUSBをつないで、機体のバッテリーを接続すると切れずらくはなるが、完全では無い。
USBケーブルを短い物とかに変えてみる。
最悪の場合はテレメータのユニットを使う方法があります。
送信機をアナログポートの横にあるtelmポートに送信機のコネクタを差し込みます。
PCかタブレットに受信機をつないでMP(ミッションプランナー)を立ち上げボーレートを57Kにします。

回転椅子に乗せて水平、垂直方向、あらゆる方向に回して球体を完成させます。
あとから、再度、ジャイロだけの校正ができますので、白いドットがすべて消えればOKなんです。

椅子を使わなくても、上の図のように手で持って自分も一緒に回ると、きれいにできますが、テレメーターがないと
USBの線が絡んでだめですし、USBの接続が頻繁に切れて、使えないです。


下記のようにテレメーターを使って、コンパス(ジャイロ)の設定を行うと、通信切断が起こらないようです。
 
今回もUSB有線だと、途中できれてしまうので、テレメータを使いました。     最後まで、つながってました。DONE ボタンで終了

送信機の電源を入れて、反応を確認後 校正を開始します。スロットルを左右、全方向最大に動かして、グラフが反応するか
確認します。必要なレバーについても確認してください。
ラジオキャリブレーションを押します。たしか、もう一度押してから、送信機のステックやレバーをすべて動かすと
限界値に
赤いラインが表示されます。


フェイルセーフ設定画面

組み立て直後は、設定出来る所は、LANDにしています。RTLにして慌てるよりとにかく着陸した方が安心。
安定飛行するようになり、GPSの電波を常に受けられる環境ならRTLにします。



最初は、これも有効にはしないことにしています。


外でテストするとGPSもグリーンになります。


ここまで、くれば完了です。




8 設定調整
 始める前に、機体のプロペラを抜き、バッテリーを接続しておいた方がUSBが切れづらいと思います。
8-1.USBケーブルでPCとAPMを接続してMP(ミッションプランナー)を立ち上げます

8-2.画面右上のポートと通信ポートを選び接続を押します。
    57になっているところを115に変更

    
MinAPM3.1において上の図では TX-TX RX-RX になっているが 
RX-TXとクロスにするのが正しいようだ。
どのAPMだかはっきりしないが、RX-RX TX-TXでOKになった事が
あったが私の間違いなのかもしれない。


   
MPのバージョンによっては Arduinoが出ない場合が有ります。windowsのデバイスマネジャーで調べる
 8-3 初期設定を選び、ウィザードから始めます

    
    この画面からスタートです        加速度センサーの校正が始まります
加速度センサーは機体を動かしますので、倒れないように固定できるように本とか木材などを用意しておくと便利
写真の
水色のアームは機体の前を意味しています
最初は自分の方にフロントを向けて始まります。次に左に向けて機体を立てる感じ
右に向けて立てる。下に向けて立てる。上に向けて立てる
最後の置き方は後ろ向きにすると思っていたのですが、
ひっくり返して後ろ向きが正しい事に気がつきました。
何年間もひっくり返さなかったけど、大きな問題は無かったです。


 8-4 次は、問題のコンパスの校正です。
 
回転椅子の上にのせて、回すと楽です。USBケーブルが絡まないように注意です。
白いポイントが無くなり、球体ができればOKですが、大概途中でUSBの通信が切れたりします。
私は、ここでは、
大まかに終わらせておき、後でコンパスの校正だけを行うことができるのでそちらで、行います。
テレメーターを取り付けて、ワイヤレスで行うとUSBが切れること無く調整が出来ます。

上にも書いてありますが、便利です テレメーター。普段は5545機以外は取り付けていません
戻る
 
8-5 BEC バッテリーモニタの設定

測定電圧値を入れても、一度でキッチリと定まりません。何度か繰り返します。
フライトデーターの画面に戻って確認したりしてます。
どうしても、
合わないときは3.voltage dividerの値が狂っていることがありますので
10位を入れると良いような気がします。その後は自動合わせてくれるようです。
また、センサーのところも、狂っていることが多々ありますので、この画面で入れ直しになります。
  
 とりあえずは、上のMonitor  Sensor  APM VERの項目だけをこのように設定します。
 測定に関しては、電圧だけはテスターで測定した値を書き込んでください。電流は0.7A
 を入れておき、後日、飛行テスト後に、モーターを回して測定した正しい値を書き込みます。
   ショートすると危険なので測定用にコネクタを作りました。
テスターは20Aまで測定出来ますがF5545HEXは最大40A流れますのでフルスロットルでは無理ですが
15A位で合わせてあります。なるべく、その機体の常用範囲で合わせられると良いのですが、小型の機体は10Aくらいで
合わせました。
プロペラを逆に取り付けて浮上しないようにして、大きな板などに固定して測定調整しています。
プロペラを取り付けてテストしないと負荷がかからないので意味が無い。

バッテリーについての勝手な評価

昔は値段でZOP とFLOUREON 60Cの表示に惹かれてYou&me(左上端)を購入
VHDはパッケージが高級そうで、HRBは良さそうな雰囲気で、赤いKypomは
当てにしないで買ってみた。

ZOPとFLOUREONとYou&meはどれも似たもので、置いてあるだけで劣化する感じ

下列の白いZOPは比較的ながもちしているかも。
VOKと言うのも買ったけど、寿命は短かったし、BLACKMagicだかは3回くらいで
使えなくなったのもありました。
数年前の製品なので、今は良くなっているのかも。
HRBとKYPOMはアマゾンから購入したのだが(輸入は遅いので)
でどころは、いずれにしても中国だとは思うが。。。
今のところ、私の評価では
HRBとKYPOMは良いような気がする。

使い方としては、3分以内の飛行が90%です写真撮影のみなので
長時間の飛行はテストの時だけです。

---------------------------
 3300mAH/11.1V 劣化電池
---------------------------
これを、X500QDに付けて飛ばしてみた。
充電電圧は4.05Vまでしか上がらず、充電完了となってしまう。
5500mAH 新品に近いものだと、寒いときでも9分+/-30秒
3500mAHでも7分近く飛べた。これだけ劣化していると5分以内かと思いきや
6分弱も飛行できたので、まだ捨てるには惜しいと言う結論でした。基本膨らんでいるのは
使わない方が良いということらしいですよ。ちなみにFS電圧は10.5Vに設定

気温が9度と暖かかった事もあると思います。

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8-6 フライトモードの設定

  3モード切り替えを行う 3Pスイッチ利用(FMODEスイッチ)

   機体の受信機の配線

   FS-R9B   CH6---->フライトコントローラAPM2.8の CH5 へ配線する

送信機の設定 FLYSKY FS-TH9X の設定
AUX CH5-CH9 を全てNULLに設定
送信機F-mode レバーを N にしておいて
PIT crv を L ~ H を全て0%
送信機F-mode レバーを 1 にしておいて
PIT crv を L ~ H を全て30%
送信機F-mode レバーを  2にしておいて
PIT crv を L ~ H を全て40% 
送信機 レバーN で STB
送信機 レバー1 で LOITER
送信機 レバー で RTL
へと変更できました。 

MPのソフトでモードを設定しておく必要があります。上から3種が有効になります。上のPH01を参照

  私の送信機には6モードを記憶できるJDC製の
 基板が入っているので
下記のように設定している
   
                    
JDCのモード基板
この装置の裏にあるスイッチを押して、モードダイヤル変えながらPWMの値を合わせていきます。

1.受信機のCH5とAPMのinputのch5を接続します。
  (機体の受信機の配線 FS-R9B CH5---->フライトコントローラAPM2.8の CH5 へ配線する)
2.送信機の設定でAUX CH /  CH5 を PIT TRIMに設定する
3.送信機のDISPLAY画面ににして取り付けたローターリースイッチを回すと、
  上から5番目(GEAR)のグラフが動くことを確認する
4.ミッションプランナ-のラジオキャリブ画面で、取り付けたローターリースイッチを回すと
  Radio5 が動くことを確認


5.送信機のバッテリーを抜いて、スイッチを取り外し、交換する。  カラーのラベルを作り透明両面テープで貼りアクリルをかぶせた
                                 黒絵の具をエポキシボンドに混ぜて円形プレートの上に乗せた    
中国仕様に付き
赤い線がGNDで黒がプラス5.5Vでした。頂いたスイッチ回路は赤が+なので、間違わないで
ハンダして取り付けます。完成したら送信機の電源をONにして、6MODE スイッチ基板のホタンを押して  ミッションプランナーの
ラジオキャリブレ画面を見ながら、1-6のスイッチポジションで下の表を参考に  PWM値を設定します。

 
 この範囲に設定する

ポジション1  右上から 1100   S STABILZE
     2       1300   A ALTHOLD
     3       1400   G LOITER(GPS)
     4       1550   P POSITION HOLD
     5       1680   R RETURN TO LAND
     6       1850   L LAND 
現在はLANDとRTLの位置を入れ替えた。

注意:
 ALTHLDモードのまま着陸してはいけないとの事がマニュアルに記載してあった。
 何度かそのまま着陸して、モーターが暴れたことがあった。



 8-7 この機体の飛ばし方の概要

簡単にはいきません。危険です とくに慣れないのにGPSを使うと、予想外の飛び方になったりで危険です
(RTLを設定している場合など)
特に、住宅街では、GPSの受信不良がおきるからです 高層住宅で無くても家の壁に近づくとダメです。
 8-7-1
  信機と受信機を1回だけ接続する手順を教える必要があります(下詳細あり)

 8-7-2
   MP(ミッションプランナーと言うソフトをダウンロードします)
  このソフトウェアーによってAPM フライトコントローラの
  設定を行います。設定のほか、飛行後のデーター、飛行中のデーターをも、見ることができます。
   注意:2016/06/06 ミッションプランナーと言うソフトウェアのダウンロード先 
  クアッドコプターに関しては、最新版は使わない方が良い見たいです。
  ミッションプランナーは1.3.35 ~ 1.3.37あたり(フライトコントローラを制御する総合ソフト)
  ファームウェアーは AC3.2がお勧めです。(
APMにダウンロードして、飛行機、ドローン 自動車 。。。などに対応させる
     http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/  
  PCとAPMの通信には、WINDOWSにてUSBポートを使います。
   
ドライバーが入らない場合は、コントロールパネルのデバイスドライバ  ーから手動でインストールします。
   
解凍したMPのホルダーの中のDRIVERと言うホルダーを指定すればOKです。

 8-7-3
  MPを起動して、APM2.8(
フライトコントローラ)とUSBで接続する。
  テレメータと言う無線の通信システムもあるけど、通信がおそい。
  テレメータによるデーターの受信は飛行中の電圧、電流、電池残量の校正などに利用してます。私は普段は使いません。
   
 APM2.8 2.6はアナログポートの横に専用のポートがあります。 USBは当然windows PCやタブレットに接続
 ミッシヨンプランナーを起動してポートとボーレートを57Kに設定し接続

 8-7-4
  機体の形式に合わせて、ファームウェアーをダウンロードします。
  AC3.2を選ぶこと
   
  このときUSBで機体と接続してはいけない。一度、接続出来ることを確かめて、切断しておく。
  必ず、左の赤の状態にしておくこと 緑の接続状態ではファームウェアーのダウンロードが
  表示されないので、ダウンロードできません。

 8-7-5
  初期設定のメニューを選択して、すべての項目を調整と設定が必要です。
  加速度、ジャイロ(コンパス)、フライトモード、電源など    など  
  ESCの校正を行い。モーターがキチント同じように回転し始めるように設定します。 (詳細は下) 
  プロペラの回転方向を確認してから、ペラを取り付けます。 (最低必要限の設定です)

 8-7-6
  送信機の電源を入れて、機体のバッテリーをつなぐ (送信機と受信機がつながっている必要があります。。バインドと言うらしい)
  バインドの方法は、送信機のメーカーにより違うと思います。 FLYSKYの方法は下に書いてあります 「送信機の初期設定」
  これは、一度だけ行っておけばOKです。トイコプターのように毎回バインドするのとは意味が違うらしい

 8-7-7
  フライトモードをスタビライズ(STB)にします。送信機に設定が必要です
  スロットルを最下にしてラダー(旋回用のスティック)を右に倒してARMEDにします。 (トイコプターのバインド操作)

 8-7-8
  モーターが回り出します  (回らないようにするにはパラメータ設定 THR MIN=0にします。)
  モーターを低速で回して、ステックの操作と機体の動きが正しいか確認します(反対の場合は送信機のメニューでREVERSE
  の設定を探して THR ELE PIT RUD の設定を変更します 事前にミッションプランナーのラジオキャリブレ-ションで確認しておきます  スロットルをゆっくり上げると、飛び上がります。

 8-7-9
  スロットルを最下にして、ラダー(旋回用のスティック)を左に倒してDISARMEDにします。モーターが停止します。

 8-7-10
    ここまで来れば、あとは、パラメーターリストを変更して安定して飛行できるように調整します。
   下の画面はテレメータでタブレットPCと接続した時の画面です。このまま飛行可能です。
   飛行中の高度、電圧、電流、バッテリーの残量など色んな情報を得ることが出来ます。
 
戻る
8-8
 フルパラメータの最小限の設定

  THR_DZ 150       スロットル 中立点の遊び  (120-150位の方が良いかも )
  THR_MAX 1000      最大出力
  THR_MID 500       300~700 Throt 中立位置 
  THR_MIN  0       起動したときのアイドリング出力、 ARMしたときの回転です。
            私はARMして回るのは嫌いなのでゼロにしてます。
  RTL_ALT,1000      10m ホームの真上まで高度10mで戻る
            電信柱や木立の高さを考えて、ローケーションに合わせて設定しましょう。

  RTL_ALT_FINAL,0        0は高度設定は自動で着陸 1は手動高度調整OK
  RTL_LOIT_TIME,5000      5秒間ホバリング
  WPNAV_SPEED_DN,150      降下速度 150cm/s
  WPNAV_SPEED,500        最大水平速度
  ACRO_YAW_P 4.5    旋回速度(1がゆっくり)  詳しくは不明 

  BATT_CAPACITY 6000   使用しているバッテリーの容量mAH
  BATT_CURR_PIN 12    電流を測定しているピンBECの5VをPM端子に入れた場合
  BATT_MONITOR 4     電圧と電流を見ている=4
  BATT VOLT PIN 1   中国製BECの5VをPMコネクタに入れている場合は①or⑬みたい
  BATT_CURR_PIN 12     電流計測ピン番号
  COMPASS_ORIENT 8 or 12 フライトデーター画面の東西が反対に表示している場合

  FS_BATT_MAH 1000      残り容量が1000mAH以下になるとフェイルセーフが働く
  FS_BATT_VOLTAGE 10.8   電圧が10.8V以下になるとフェイルセーフが働く
  FS_THR_VALUE 970     スロットル信号がこの値以下になったらフェイルセーフが働く
  FS_THR_ENABLE 1      スロットル信号でFSする、しない
  FS_GPS_ENABLE 2      GPS信号を受信出来なくなったら
  GPS_HDOP_GOOD 210    GPSの補足限界 210以下にならないとARMEDできません。
  HLD_LAT_P 1.5      LOITERモードの時に目標座標に戻るための設定(0.5~2.0)
  LAND_REPOSITION 1    LANDモードの時に手動の調整が出来る=1
  LAND_SPEED 40      LANDの時の最終降下速度 
      設定変更したら 必ず パラメータ書き込み を押します 保存のボタンもあります

8-9  PIDの設定
    飛行中に左右に短い周期でガタガタと振動のような状態を発生することがあります。特に KV値の
    大きなモーターを使ったときに起こる症状です。プロペラを小さい物にするとか角度を5045を5030
    などに変更5045を4045にすることで改善される場合もあります。
    小さなプロペラにして推力不足が起きるようなら55045に戻して下記のPIDの設定を変更します。

下は1000KVのF450クラスの機体 バッテリー3C 11.1Vの場合の設定です。


下はF250HEXのPID設定値です。  2300KV 4Cバッテリー 14.4Vを使ってます 


マークした所を変更します。ハンチングが収まる範囲でなるべく大きな値にします。
0.8?よりは小さな値にはならないはずです。

PIDの値(白いマークの左の2つ)を小さくすると、フルスロットル時の回転数が抑制されて、浮上出来なくなる場合があります。
モーター、機体、ペラの相互関係にもよりますが、0.8に最低にしたF150QUADはそうなりました。

-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
今回は製作中のF200QDでハンチングが発生しPIDを変更しても、まったく変化ない。
手で持ってフルスロットルにすると、不思議と収まるのでESCの信号自体がハンチングしている
のではないかと、考えてESCを全数交換したら収まりました。
----------------------------------------------------------------------------------------------------

-1 ESCおよびモーターの校正

いろんな方法があるようですが、簡単なのは下記の方法です。
1.送信機ON
2.機体のバッテリーを接続
3.スロットルをゆっくり上げて、モーターが回らないのを確認したらMAX位置へ。
4.機体のバッテリーを抜きOFF
5.再度、バッテリーを接続します。
6.機体から P!------と音がでたら、スロットルをMINの位置へ下げます。
7.機体の Proo.. などの音がしなくなったら、スロットルを少しずつ上げて、モーターが回ればOK

機体からP!----と音が出ないときは、スロットルをMIN位置に下げて、再度、MAX位置に上げる。
バッテリーを抜き取りOFF
再度、バッテリーを接続します。
機体から P!------と音がでたら、スロットルをMINの位置へ下げます。
機体の Proo.. などの音がしなくなったら、スロットルを少しずつ上げて、モーターが回ればOK








しも、何度かトライしてダメな場合はFWファームウェアーを入れ直すのが良いかも知れません。

難しい方法
以下の方法はESCによって異なるかも知れない
 1. 送信機ON THR MAXにします
 2. LIPO を接続  ドレミ p p p .....
 3. LIPO を抜きます
 4. 5秒待ってから そのままLIPOを接続します
 5.  ドレミ P----!
 6.  ドレミファソ
 7.  p
 8.  pp
 9.  ppp
10. pppp
11. p-
12. p- po
13. p- popo
14. p- p-
15.
ドレミファソ    この音階が目印
16. ???
17. p--  p--   長いピーー が2回です
18. スロットル を最下にする
19. 完了
20. スロットルを上げるとモーターが回る (回らない場合はスロットルを下げるタイミングがまちがっている)
21. LIPOを抜く
この方法は非常に難しい、モーターからのピー音が同一には鳴らなくて、合唱?輪唱?になり何度もやり直しになる事が多いので、個別設定がベスト、簡易的には一般的な方法かも。 
戻る


9-2 電流値の校正
 
8-5と重複してますが。。。
ミッションプランナーの初期設定/option の中のバッテリーモニタを選択
 Moniter には volt cuurent
 Sencer には other
 APM Ver には APM2.5 +-3DR power M.


電圧の校正値にはBECの出力側(ディストリビューションボード)から電圧を測定します。
電流の校正にはバッテリーの+側に直列に電流計を入れます。(私はXT60のコネクタを使って作りました)
バッテリーと機体のBECの入力の間に、下のXT60を割り込ませます。ワニ口クリップにテスターの電流計
モードで接続します。+/- およびショートには注意です。実際にペラを付けて回しますので機体の固定など
最新の注意が必要です。
最低でも10A位を測定出来る物が良いでしょう。 測定した値をキーボードで書き込みます。
 白枠には電圧  赤枠には電流です 最低でも浮上するくらいの出力がベストですね。
戻る


10.その他の注意事項
 ミッションプランナーとAPMをつないだ時の警告音声

①​ Need 3D Fix = 衛星が受けていない  対策:場所が悪い、GPSの配線など確認。

②​ Bad Velocity = 気圧計が不良     対策:水平にしてしばらく置く。

③​ Compass not calibrated = コンパス異常  対策:コンパスキャリブレーションを行う。

④​ Compass Inconsistent = コンパス異常  対策:compass orientation の数値を確認、訂正しコンパスキャリブレーションを行う。

⑤​ Accel Inconsistent = 機体の水平異常 対策:アクセルキャリブレーションを行う。

⑥​ Bad Gyro Health = ジャイロ異常 対策: アクセルキャリブレーション、コンパスキャリブレーションを行う。

⑦​ High GPS HDOP = HDOPが3.0をより大きい 対策:衛星を補足できそうな場所に移動する GPSセンサーが壊れている、時間のかかるセンサーもある。

⑧​ Bad GPS Health = Sat N Countが5以下 対応策:Sat N Countが6以上になるのを待つ。






11. トラブルと対策
警報音
               バッテリー接続と同時にピロピロ ピーーーーのような警報が出るのが正常みたいで
最後のピーーーが出ないときは、加速度センサーの不良で再校正が必要みたい。
 
 ピロピロ ピーーーーは発生するも、1個だけ長くなっている場合は、モーターのキャリブレーションを行ったら直った。
 飛行中の連続警報音は、ご存じバッテリー電圧低下。一拍、開いたピー音が出るときはGPS補足不良もしくは
  断線もしくは、コネクタ不良など)
 
 ビィーポー ビィーポーと救急車に似たメロディー ESCが故障。ARMは出来るが2個もモーターが回らない。
 1個だけの故障なのに、こんな事もあるんですね。   



    ビィ ビィ ビィ ビィ と連続で鳴り続ける。
    よくわからないが、FWを入れ直しして初期設定を完了しても鳴り止まず。ESCのキャリブレーションを行ったら止まった。
    だが、この預かりものの機体は、安定してホバリングしているのに、突然、バランスを崩し暴走するので、1m以上高く上げられない。
    調査中です。FCが壊れているか?ESCが熱暴走? モーターベアリングの不良なども考えられる。

ミッションプランナー/USBで接続できない。

* Windows7を入れたPCに Mission plannerをインストして、APMと接続するも USBと接続できない。
コントロールパネル/デバイスMを見ると Arduino のドライバーに黄色いマークが。。。
ネットを検索したら有料のところにたどり着くが、ほかのPCはそんなことはしていない。
接続できるPCの中を検索したら、ありました。


  ALiで8$弱でした。

これは、ESCと接続するUSB LINKERを買ったときに付いてきたものなのか。。。忘れてしまったけど
CDがついていたよーな気もする。探したけど行方不明。
この中のArduino driverをコピーして、デバイスマネージーからドライバーの更新を選び、このフォルダーを指定したら
うまく入った。今までは自動で入っていたのか?なんともよくわからない。
USB LINKERを検索すると、あるかもしれないね。調べてない。


機体降下時の注意
  機体を戻す時に着陸地点の真上まで持ってきて、降下させていたんだけど、天気もよく風もないのに、左右にガタガタと揺れることがある
   調べたら、自分の機体が作り出した、下降気流に乗ってしまうことが、原因らしい。なるべく斜めに降下させて、最後はゆっくり降ろせば
   問題ないらしい。とにかく急激な降下はよくないみたいです。私は心配で早く降ろそうとして、スロットルを思いっきり下げる癖がある
墜落
   フライトモードの変更状況 STB->LOITER->(BATT LOW)->(FAIL SAFE RTL)->STB
   スタビモードで離陸してLOITER(GPS)に変更して、数秒後 バッテリー設定を11.3Vにしているせいか警報が発生、
   上のフライトデーターのように
   バッテリーのFAILSAFEが発生してRTLモードに自動で切り替わり、指定の高度まで上昇しようとする(5m)ここで、、たいへんだと
   スロットルを下げて、降下させようとするが、RTL状態なのでステック操作は無効になっている。スロットルをさげたまま、STBモードにすると
   スロットルはOFF状態になっているので、墜落と言う流れのようだ。
   RTLになったら、ほっておくか、ステックをそのまま動かさないか、中立の位置で、STBに切り替える必要がある事が判った。
 

         LAND_REPOSITION=1にすると RTLでもスロットル以外は有効になる。

異常事態
   新しい着陸ギア(アルミフレームを曲げて)を製作して、飛ばそうとしたら、モーターが1個回らない。それでも、
   最初のバッテリーをつないでARMEDになったときは
   それなりに回るのだけど、だんだん回り出しが遅れる。ほかの3個は高速で回っているのに、全く回らない。
   こんな時は、加速度センサーを再校正してみる。フライトデーターの画面が微妙に曲がっていた。なぜ狂ったのかは不明、
   新しい足の製作精度が悪かったのか??
   見た目は水平なのだけどね。モーター交換、ESC交換してみたが、結果は同じでした。
   とにかく、加速度センサーの再校正で直りました。 
     
離陸時の異常
   飛ばそうとしたらモーター1基が回らない、いや、回らない訳ではない、回り出しが遅い、このときは、電源を入れ直したら復活とか
   地面が傾斜していると、そうなることも有るようだ。加速度センサーが狂っている事もある。 
   飛行中に勝手に着陸してしまい。送信機のOFF 機体はどうしたか、記憶がはっきりしないが、バッテリーを抜こうとしたら
   突然モーターが回り出して、手を負傷したことがあります。この時はBARO ERRORが出ていた。
   気温0度で晴天で暖かく感じていた。バッテリーは着陸後3.9Vからの充電開始なので、使い切っては居ないはず。
   異常な飛行したときは、注意。加速度センサーの校正をした方が良いらしい。 
 
着陸時の問題 
   GPSモード系で離陸して、そのまま着陸させた場所が、傾斜していたりすると、いつまでもプロペラが回っている。
   スロットルカットしても効果なし。
   送信機をオフにしても、効果なし。送信機をOFFにしていると、送信機エラーのfailsafe の設定が RTLにしてあると、
   勝手に飛び上がり別な場所に
   着陸する。これも、焦る。スロットルOFFが効いてくれた方が、よほど安心です。
     
 ALTHLDで離陸、そのまま、着陸すると、時々着陸したのに、ペラが中速で回転して、ひっくり返る事がある。
   あわててスロットルをカットするも
   反転して、ペラが破損するトラブルに何度か体験したのでALTHLDからSTBに切り替えて着陸した方が良いみたい。
   以前、どこかのHpage
   にもALTHLDでは着陸するべきでないようなことが出ていた。
  (後日、点検していてソナーの送信機スピーカーの中心コーンが脱落していたのが原因なのか?)
      
   降下させるときに、ゆっくりと降下させないと、プロペラの作る下降気流の中に入ってしまい、左右に機体が振れて
   10メートル以上落ちたことがあります
   降下させるときはゆっくり降ろすか、移動しながら降ろすようにするのが良いみたいです。4-5mから急いで降ろして、
   墜落した事があります。
   特に天気が良く無風の時は注意です 
   ほかにも原因は無いのだろうかと、(株)JDC K氏に相談したところ、ミッションプランナーの設定にROLL-P PITCH-Pと言うのが
   あり、0.15より小さくすると良いとのことたが、水平維持 が悪くなる弊害もあるそうなので、0.12にしてSTBモード、GPSのモード
   ともに、問題なく、ふらつかずに、降りてこれるようだ。水平のバランスも全く問題ないようです。
 
機体を失いました。
    2016/09/25 
        GPSの補足があまりにも遅いので、FPVカメラも付いているしと考えてスタビモードで飛ばしたのが悪かった。
    モニタを見ていたら実機を見失い、カメラを見て方向を定めて戻そうとしていたら、突然画面が消えた。
    おそらく、FPVカメラのバッテリーが切れたのだと思う。古い電池を充電して使ったのだけど、初めて使ったのだ。
    高度は60m+くらいだと思う。完全に私のミスです。今思えば、landingモードにしておけばよかったかなぁとか
    でも、位置がまるっきり判らないのでなんとも。
  二号機の製作に入りますが、今度はミスしないように、トラブルにならないように設定したいと思います。
  
  教訓。
    FPVは広角で、離れると目標がわかりずらい。100%当てにしてはいけない。
    遠くに飛ばす場合はテレメーターでPCと接続して飛ばすことにする。
    GPSなしで飛ばす場合は20m前後まで、高度も15mくらいまで、その範囲を超えたら、降ろす事にする。
      STBモードでは、シンプルにチェックを入れておけば、いわゆるヘッドレスモードになるで、有る程度は安心かも。
 
      二号機の問題とトラブル
       モーターのひっかかりに気がついて、交換したが、その後機体が思わぬ方向に突然飛び出す状態が発生、
     ファームウェアーの不良かと、
       何度も入れ直したが、効果無しフライトコントローラの不良かと、交換中にESCの不良を発見、新しいFCとESCで
       現在は飛ばしてないが、安定しているようだ。
EKFのエラー&フェイルセーフ
    テストのためPOSHOLDモードで飛ばしていたら、急にLANDになってしまった。バッテリーがなくなったのか?
    そのまま、STBモードに切り替えて離陸、またまた降りてしまう。ALTHLDにして再度離陸。
    やはり、すぐに降下してしまった。確かに風が強く、ペラもキズものでしたが、一応バランスはとってあったのですけど
    EKFのエラーがLANDを誘発しているようなデーターでした。バッテリーのエラーは出ていませんでした。
Err:FAILSAFE:EKF-1
Err:EKF_CHECK-2
    このエラーの発生原因はコンパスの設定が、南北が合っていて、東西が逆になっていたことが原因らしい、
    したがって、まっすぐに飛ばしている場合はエラーが出ないが、機体を回転させると、コンパスとGPSの
    位置関係が狂うので発生するみたいだ。COMPASS ORiENT=8にしてからは発生していません。
    EKFは予測進路にたいするずれなどを補正する物らしい(確かではないけど)
       
      コンパスのキャリブレーションは、球形の3Dグラフの白い点がすべて消えるまで行い完了したら、
     自分で DONE を押さないとダメみたいです。自動で終わったときは、正しくないようです。
       MP 1.3.40は、なぜか途中でおわってしまうので、1.3.38にしてます。
 
 
   機体を水平にしているのに
      機体を水平に置いているのにMPのクイック画面が水平にならない。
        加速度センサーのキャリブレーションを取り直すキッチリ垂直にしないといけません。
        最近、加速度センサーのキャリフレーションの失敗が多いので、なんどもやり直しになる。
        加速度センサーは向きを変更して10秒くらい動かさず、クリックすると良いみたい。
        機体が倒れないように木製のL字のブックエンドみたいな物を作りました。
        PCによっても、OSによっても、USBだけでなく、機体の電池をつないだ方が、通信が安定する
        エラーがつづくようなら、PCを替えてみるのも手です。
  POSHLDモードにしているにも関わらず、機体が前進するなど、移動してしまう場合は、アクセラレータの校正を再度やり直すと
  良くなる場合があります。
 
  APM2.8 設定値のリセット方法
    リセットはMPのターミナルモードで SETUP   RESET   ERAZE   Y と入力するらしいが
    接続すると、文字化けなのか、通信設定がちがうがごとく、読めない文字がとどめなく出てきて使えない。
    通信ソフトを使っても同じようなので、だめです。
   フルパラメータリストの右端の方に、設定値をデフォルトに設定するスイッチがあるではないですか!!
APMが正常に動作しない
  F450をHEX化する時にAPMをHEXの機体に移植して、上記方法でリセットしたがCH6のモーターが1個だけ
  正常に回らない。ファームウェアーを何度か入れ替えたが、直らずAPMを別のに交換して、直ったのだけど
  このようなときは、全く関係ない、アンテナとかローダーのファームウェアーを入れると、直ると教えて貰った。
  以前、自分でも、経験が有ったが、教えて貰うまですっかり、忘れていました。
    
GPSの受信不良
   GPSユニットBM-880に分厚いプラケースをかぶせたせいか、ハッキリしないが受信出来なくなった。。
   材質にも関係あるかもしれませんね。 
    FPVの送信機の設置場所
   プロポの受信機からなるべく離す必要があります。直ぐソバに付けたら、操縦不能ばかりか、ARMEDも出来なくなります。
   ミッションプランナーでファームウェアーから入れ直し、設定完了後、フライトデーターの画面で上下逆さになることが有った。
   どこかの設定なのかと思うが、結局、MPのフルパラメーターでデフォルトを読み込み、書き込んで、入れ直すと直った。


    壊れたBN-880を取り付けるとSTBモードでもARMしないことが、実験でわかった。  

高度の保持が良くない
   APMと機体フレームとの間にクションボードを挟む、また、配線なども、余裕を持たせて
   振動が伝わらないようにする
    気圧センサーの上にスポンジをのせると解決する可能性が高い。今回、取り付け時にズレてしまって、
   高度が不安定になったようだ。
コンパスの上下の逆転が直らない
    GPSユニットを交換後、上下がぎゃくになり逆さま状態をMPが示していて直らない
    リセットボタン、ファームを入れ直してもダメ。フルパラメータリストのみぎにある
    デフォルトの設定ボタンを押して
    設定のやり直し、電流値の再設定などすべてやり直しとなった 
緩いコネクタは使ってはいけない
   HEXのコネクタは下から上に向かってスペースの関係で差し込む方式にしている。普段使わない古いバッテリーを
   取り付けたら、すごく緩かった。6mほど上がったところで、なんと振動で抜けてしまった。
   全電源喪失で墜落FRPのカバーのおかげでモーター、ペラ、アームを各1セット破損で済んだが。。。
 

    飛行が不安定な場合

 POSHLDなのに前後左右、上下にふらつく、時には着陸してしまいそうになったり
  加速度センサーの校正をやり直して収まることがあります。気圧センサーに風が当たるような場合も
  上下にふらつくみたい。カバーを付けた方が良いみたいです。
  STBモードでわずかにスロットルをあげているのに、高速回転を始める事がありました。
  FWを入れ替えた後などの場合は。ESCのバランスと言うかモーターのバランスを再度設定
  することで、おだやかに回転するようになりました。


    高度低下

    飛行モードに関係なく、問題なく飛んでいたAPM2.6のクアッドの機体。突然、3mくらい降下してしまう。
    時には、着陸してDISARMのようになり、再度ARMも出来ない。
    時にはスロットルに反応して上昇するも、しばらくすると降下する。
    原因不明。APMへの振動を再点検。クションボードの前後に1センチくらいの幅で、取り付けていた
    両面テープ(スポンジ付き)を全面に貼り付ける方法に変更するとともに、APM2.6の基板を点検
    1ヶ所、さびか腐食のようになった部分を軟質ワイヤブラシで除去。
    その後、配線などに余裕を持たせるように改造。
    
受信機Ch8とAPMのinput Ch8を接続していたのを外した。
    テストしたら、一度も降下すること無く飛び続けた。

   
    ラジオエラーが発生フェイルセーフで、LANDしてしまう。->FWを上書きでとりあえず解決



3000mAHのバッテリーは、新品に近いはず。9分間程度しか飛べない。FS=10.4でLANDの指示を解除してテスト
軽くて小さい2800mAHよりも飛べない。
ただし、この機体のBECの電流値測定のセンサーがどうもおかしい。設定しても正しく表示しないので、
当てになりません。
しかも、このところ、飛行直後、数十秒から数分で、ラジオエラーが発生してしまう。送信機は他のドローンと共通なので
受信器を交換するも効果なし。結局ファームを上書き後、異常なしで飛行した。無風で飛行時間10分20秒ほどでした。


戻る

送受信ユニットの交換
 FLYSKTYからDEVOに変更 RX006受信機に変更しただけなのでMPのradio calivlation を行えば
OKだろうと、ところがARMして、スロットルをちょっと上げただけで、左後方にぶっ飛んできた。
初期設定からやり直しして、ESCの設定をやり直したら直りました。

預かり機体NO2
送信機を返却したのでRM003を取り付けてFS-iA6Bと通信していたが、
何度かテストしているとやはり、バランスが崩れ、操縦不能で墜落。
原因不明だかFCのテレメーターが使えない。再度FW入れ直し。起動時ビィービィーの連続音
これはESCの更正を行ったら停止した。
その後ARMしなくなり、MPのモードを調べたら、変更出来ない。radioを見ると、勝手に
バーグラフが動いていて、送信機にわずかに反応はあるものの、キチント反応しない。
受信機とFCがどうも信用できない状態。


原因のつかめていないハンチング (現在製作中のクアッド)2204/2300KV
PIDの設定値を最低にしてもひどいハンチングを起こす。
5045/2 ペラを4045/2i変えてもほとんど同じ状態。ペロペラを外しても起動直後から振動しているような気がしないでもない。
5045/3に交換して手で持って回すと低速回転では、ブルブルと振動が手に伝わってくる。
ところが、高速回転させて、手が持ち上がるようになると収まる。
考察
1.ペラ無しでも振動するのは、ESCがなめらかに出力していない?。
2.高速回転で収まるのは。プロペラのバランス?
3.モーターが時々回転しない事があるのはモーターの不良か、あるいはESCの不良?
4.モーターの可能性は低いのでESCの不良の可能性が高いのかも。
5.このESCは発熱で降下してしまうので取り外したESCなので、ESCの可能性が強くなってきたかも。

原因はESCでした。別なものに交換したら低速域でもまったく振動しません。
天候が悪くて飛ばしていませんが、間違いないようです。


充電出来ないトラブル
納品されてから、まだ調整くらいで、飛ばした事の無いバッテリーが充電出来ない。
接続するとconnectoin BREAK と表示される。電圧を測っても、機体につないでも
起動する。実は充電器からTプラグのラインが切れていた。他のバッテリーの時は
何事も無く充電出来ていたのが不思議。

正常に起動出来ないトラブル
新しく購入したミニAPM3.1 BECからの電源を接続しても正常に起動出来ない。起動音も正しく出ない。
PCとUSBで接続すると正常になる。
これは、BECからの+5Vの電源の立ち上がりが緩やかなのが原因でした。
BECの+5Vにスイッチをつければ、正常に起動出来ます。バッテリーを接続してからスイッチを入れる
スイッチを入れておいてバッテリーをつないでもダメです。
そこで、+5Vの定電圧ICを取り付けて、バッテリーから直接ICの入力に入れるのです。
0.1と0.01μFのコンデンサーをいれますが、詳細は秋月電子の説明を参照のこと。150円くらいです。
飛び上がらないトラブル
SCの更正後スロットルをあげると、十分な推力がある。MinAPM3.1/1306/3100KV/BAT=1500mAH/7.4V
通常の起動だとSTBモードでも走り回るだけ。手で持ってフルスロットルにすると推力が足りている感じ
200グラムを超える機体重量では無理のようです。
1806/2280KVに交換したら、浮上できますが、推力は50g程度しかないので、風のあるときは
心配ですね。プロペラも4045/3が一番推力を得ることが出来ました。
 


モーターが1台だけ回転が出ないとか、遅れて回る場合は
モーターおよびESCへの配線(コネクタの半田不良)
が考えられます。収縮チューブなどで見えない場合は、取り払って確認の事


ARM後、数秒から数分後に radio エラーになる。
送信機は他の機体で使っていて問題無いので 受信器を交換してみたが、同じ。
結局、ファームウェアーを上書きして、再設定したら、今のところ異常なしです。

 
 MinAPM3.1の場合
   
   新しいAPM3.1が届いた。FWも入れて、調整も終わったのだが、バッテリーをつなぐと
   正常な起動音がしない。USBをつなぐと、モーターテストなど、すべて正常なのだ。
   テレメータだけが反応していない。
   原因調査はこれからです。2019/01/21


    
APM3.1のモータポートには+5VとGNDがあります。パワーポートにBECから+5Vを入れててもモーターポートに5Vは
     来ていない。従ってこのポートから5Vを利用できません。
(昨日届いたAPM3.1はモーターポート+5V
    に電圧が出ていました。)
    
   GPSの取り付けをプラボードに貼り付けて、高さを下げたところ、ARM出来なくなりました。MPのモーターテストでも動きません。
    スロットル上げてのキャリブレーション直後はスロットルに反応してモーターは回ります。 
    原因はGPSユニットの距離がESCなどと近いみたいで、GPSの底をプラにすると上記症状を起こすようだ。
    アルミのマウントにしたら、正しくARMREDになりました。
ESC BLHELIなどUSB LINKERでPCに接続して設定を変更できるものは、時々メモリの異常で回らなくなることがある。
接続できる場合は リフレッシュボタンで直るかも知れない。私のはうまく繋がらなかった。
いじり回している内にモーターキャリブで突然復活する事が3回ほどあった。
  
ERR.BAROの発生
 天気の良い風の弱い冬の暖かい日差しの中、ペラのテストで飛行していたら ERR.BARO が発生
 初めての経験、夕方日が陰ったら発生しなくなった。原因はハッキリしないがバッテリーの劣化かも。
 その場回頭したら、突然高度低下でそのタイミングでERR.BAROが出ているからですが
 断言はできない。
ESCキャリブでいきなりフルスロットルあるいは、1台だけモーターが回らない、APM3.1のリセットボタンで解決
APMのRX5v端子からRXに5vを供給すると電圧不足になるかも。BECの2回路の電源の片側を接続することで解決したが
はっきりはしていない。BEC->APM3.1    BEC->RX  良いみたい。  BEC->APM3.1->RX はダメみたい。
BECから並列接続では良いみたいな気がする。1本線だとダメのようだ。
   
突然モーターが1台だけ、正常に回転しない。これもはっきりしないが、コネクターの接触不良かも、
いろいろ調べているうちに、コネクタを強く押したら治った

MPで飛行ログをよみだそうとすると、ERR.LOGLIST と表示される。いままで1回も読めていない、
それ以外は問題なしこの原因も不明

受信機のLEDは、電源が入っていても点灯しないタイプで、送信機とバインドすると、赤LEDが点灯する
(FLYSKY  FS-R9B)

PCとUSB接続して、ラジオキャリブレーションをしようとしても、反応がない。バッテリーをつなぐと反応する 
USB+5VとAPMの+5V(PM端子)
は切り離されているようだ。以前のAPMは故障でUSB+5VとPM+5Vをジョイントしていたので、USBだけで反応していたようだ
    APM2.6 QUAD ARMしてスロットルを上げると、わずかに浮上して、操縦者の方に飛んでくる
    1. 最終的には浮上しても1メートルも上がれなく、フルスロットルでも着陸したりひっくり返る。
      この事例の場合は、左後ろのESCとモーターが壊れかけている感じ、テスターにつないでモーターを回すと、
      時々引っかかる感じで回転する。
      ESCは最初は回ったり、止まったりで、モーターテスターが壊れたのかと思った。
      ESCとモーターを予備と交換して正常飛行した。
    2.プロポのステックのボリュームの劣化の場合。
      いきなり、指定していない方向に飛んだり、スティックを限界まで倒すと、反応して気体が大きく傾き、墜落もあり得る。
      パーツとして手に入らないので、ボリュームを分解して摺動面に鉛筆Bをこすりつけた。
 
 
30秒しか飛べずに、着陸する。エラーの発生は無い
   EMAX12AのESCの発熱が多く、オーバーヒートを起こしていた。スイッチング時の導通抵抗が大きい半導体を使っているのであろう。
    写真の右側20Aに変更した。
    ESCを全部交換したら、MPのモーターテストで、1台だけ回らないのだ。
   この場合、スロットルをMAX位置にしてバッテリーをつなぐESCの校正を行うことで解決することが多々あるようです。
 
 
GPS系モードでも、すこしずつ前進していく。
 アクセラレータ、コンパスの校正、パラメータの入れ直しなどは効果なしでFWの入れ替えで直った。


ZIMBAL ERR

ブラシレスジンバルが、若干傾いているので調整したらますます悪くなり、振動まで始まり直らない
  2軸のbasecam基板なので、simple BGC GUI の8ビット ドライバーソフトを

  https://www.basecamelectronics.com/downloads/8bit/ ここのページから下の GUIをダウンロードして解凍

はじめから調子悪かった。   これは無調整でOk

  調整用ソフトを使ってみたが、書き込みができないエラーが発生で、基板が壊れたみたい。
     Firmware: SimpleBGC_2_2b2.enc.hex (85Kb 13.08.2013)

      GUI: SimpleBGC_GUI_2_2b2.zip (5Mb 13.08.2013)
     User manual: SimpleBGC_manual_2_2_eng.pdf (360Kb 13.08.2013)

突然、高度2mでホバリング中バーンと言う大きな音とともにペラが飛び散った。
   原因は不明、HEXは水平に落下、厳しい着陸となった。よく見ると、フロント右のペラと、中央左の各片側が根元から
   無くなっていて、近くに落ちていた。前回、着陸時にひっくり返ったのが原因で傷でもついていたのかも。フロントの2枚
   が飛び散っていたら斜めに落ちて被害甚大でしたね。HEXでちょうどなんとかなるペラと高度でした。
   どうも、ブラシレスシャフトタイプのアダプターが緩くなり良くない。逆ネジタイプの方が良いな。
   上から押さえ込むワッシャーと言うかカーラーのようなものをヤスリで短くして締まるようにして使っている。
そのうちF5545は軽量化も考えて作り直したい。そのときモーターも変更だね。4Sにするかな。

 

久々に取り出したAPM2.6搭載のQUADが何故かハンチングがひどい。プロペラを外しても振動がひどい。
結局、FWを何回か入れ直して、直った。PIDも0.98に設定してもOKになりました。原因は不明、電圧、電流の校正
530gの機体 5030のプロペラ FPVカメラ 超音波センサー搭載バッテリーは180g 11.1V 2700mAH

   劣化して若干膨らんだ電池でどの程度飛行できるかと、充電後X500QDに取り付けて、ARMしたらバチンと音がして
   発煙した。分解して調べたら左後方のESCが壊れていた。原因はESC単体の不具合のようだ。
 
接続しているモーターをオフラインで調べたら、問題なく回るのでまずは安心。4in1の4S対応に交換しする予定だったので
都合は良かったが、飛行中で無くて幸いでした。30A/3S用のESCです。


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11-1 LIPO電池の使用限界電圧
下のグラフはF250QDを10分以上飛ばしたときの電圧降下のグラフです

急激に降下が始まっているのが判ります。
フェールセーフの限界として3セルでは10.2Vで1セルあたり3.4Vではないか思います。
安全を見ると10.4V位がベストかもしれませんが、遠くまで飛ばしてフェールセーフが
働いたら、間に合いませんので注意ですね。
ただし、バッテリーの固体差があるし、BECの測定値と設定値がの問題もありますので
、つまり、測定された値が9.9Vとなっても、実際は10.4Vなのかもしれないと言うことで
実際に限界を調べた方が良いと思います。

下はF130QDと言う軽量の機体をFS6.6Vにして測定した結果です。
2セルなので3.3Vなのですが、まだ電圧降下がはじまってません。
電池があたらしいとか、負荷が小さいとか、測定値が真値とずれているのかもしれません。
わずかに、右肩さがりではありますが。。。



とりあえず、私としては1セルあたり3.4Vにして+0.2Vくらいあげておくことにしてます。
明らかに劣化している電池は、この範囲ではありませんけどね。

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12 モーターとプロペラの関係
12-1 ハンチング

920KV-1000KV 2212
 1045/2BLD=OK
 8045/2BLD=OK
 8045/3BLD=OK
 7045/2BLD=NO 推力不足
2300KV 2204の場合
 5045/2BLD=NO NO(ハンチング)
 5045/2BLD=OK? カーボンペラなど細い場合 極弱いハンチングが出る時がある
 5045/3BLD=OK? 弱いハンチングが出る時がある
 4345/2BLD=NO(ハンチング)
 4045/2BLD=OK
 4045/3BLD=OK
 3045/3BLD=NO 推力不足
 3030/4BLD=NO 推力不足
  大きいプロペラを使うとハンチングしやすい。重量が軽いとハンチングしやすい。
  KV値が大きいとハンチングしやすい。
  消費電力では、3葉を使うより2葉の大きめの方が有利だが、
  また。羽根の面積が大きいと発生しやすいし5030より5045の方が発生する
  もちろん、機体の重量も影響しますし バッテリーを11.1Vから14.8Vにすると発生します




F500QUAD で8045/3プロペラと1245/2プロペラの比較を行った。
ただ、8045/3の時はバッテリーが小さく60gほど軽い。
極端な違いは無いが、60き軽いが、消費電流が1Aほど多いように感じる

プロペラ 8045/3


プロペラ 1245/2









12-2 モーターのベアリングの取り外し
最近、ベアリングのCMが目に付く。師匠に外し方を教わった。CリングとかUリングという留め具を引き抜く。
これが、たいへんで、どこかへ飛んでいくので、最低でもテーブルに布を敷く。
ローターとステーターを分離する(磁力があるので力が必要)
ベアリングの内径(私が分解したのは3mmほど)にぴったりのシャフトを見つける。PC用のDVDドライブに使われているシャフトが
ぴったりでした。この先端を凸状に削り内部から底に向かって差し込み、気持ち斜めにしてハンマーでたたくと抜けました。
反対側も同じように、底から内部へ入れてたたきます。

半分壊れたものでテスト的にはずしてみた。
 

 
 8*3*4 外 内 厚              師匠の説明図を拝借 

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13 PWM発生装置
作らなくても中国製で¥1000円もしないで売っていると思います。
ESCのテストとかモーターが壊れていないかの確認に必要です。
自作の場合の回路図です。参考に

アンプ用ICがあれば作れます

TL555を使った発生装置が掲載されてました。
 
定電圧電源から12Vを接続してテスト中 自作のPWM発生器には5VのIC 100mAを組み込んでます。                               


     
これでも使えそうですね。             これが良く使われているようです 4$ほど
DC5Vをinput側にoutにESCの信号線をつなぐ
もちろんESCは別に必要です。                                    
戻る
14. DEVO7E

APMと受信機の接続方法 
 紛失して現在はRX601を使用中

        DEVO7E(RX701)(RX601)<---->APM input

ELE-->APM CH2
ALE-->APM CH1
THR-->APM CH3
RUD-->APM CH4
GEAR->APM CH5
AUX2->APM CH6   MPのラジオのディスプレー画面で送信機のスティックを操作して、正しく動くように、送信機の
         REVERSEの設定を行うこと。
CH1とCH2だけが逆です


前進と後進はグラフが逆になります。

 送信機のREVERSEの設定

  Elevator= Reverse
  Aileron=  Reverse
  Throttle= Normal
  Rudder=  Reverse
  Gear= Normal
  Pitch= Normal
  Aux= Normal
DEVO7E の設定方法

1.フライトモードを切り替える方法

Main Menu → Model Menu → Device select → Flight Switch FMOD SW にする
Main Menu → Model Menu → Device output → AUX2 FMOD SW にする
FUNCTION Active

FMOD を ON(下 1側) にするとRTL に変更することが出来る
ただし、事前にミッションプランナーソフトウェアーでフライトモードを指定しておく事が必要
この場合2つしか選べないので、一番上と、一番下に好きなモードを書き込んでおく。
私は、POSHLDとRTLにしている。せめて3つあれば、STB POSHLD  RTL にしたい。




2.HOLDスイッチの設定でONにするとモータが停止する設定

Main Menu → Function Menu → Throttle Hold → Hold status Active にする
HOLD Position -5%

Main Menu → Model Menu → Device select → Hold Switch Hold SW にする
Main Menu → Model Menu → Device output → AUX2 Hold SW にする
FUNCTION Active
HOLD を ON(下 1側) にするとモーターが停止

RXとAPMの配線メモ

受信機側         APM2.6側と送信機のリバース設定     MinAP GPS配線サインが付いてきた。現在BM-880を使っている
RX     APM2.6/Ch
e1ev 2 (S + -)の3本線  受信機の一番端のELE表示の所に+5VをAPMからいただいて、接続しています。
aile 1
thro 3
rudo 4
gear 5
aux2 6

モーター接続ポートにある+5Vは内部で切断になっています。使うときは接続する必要がありますが。
特別+5Vを入力する必要もないようです。通常は使いません。


RX601を購入。すごく小さいけど、説明書もない
バインド方法もわからないけど、電源入れればつながるのだろうと、試した。

コネクタは左から S +  GND と普通です。
送信機の電源を入れて
CH1真ん中(+)と右(GND)に5Vを印可してCH3に小型サーボをつなぎ
スロットルを上げると動きました。アンテナ線が短くて、設置しやすい。
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15 FPVカメラの更新したけど

 2018/10/02  F250HEXのバッテリーを4s化したのでモーターとESCも4S化した。
  続いてF5545HEXのモーターだけは4S化しておいた。
  F250HEXの送信機DEVO7Eの通信が若干怪しくなってきたので、送受信機共にFLYSKYに統一した。
  2018/10/06 やっとFPVカメラが届いたのでF250HEXに取り付けた。110度のカメラ(サーボモーターなし)
 
   右はこの機体に取り付けたカメラ、コントラスト解像度ともに良くない。お勧めは左下のカメラ
狭い範囲を見れるのが欲しかったのだが失敗でした。 下が比較写真です
 


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16.FLYSKYの送信機と受信機の関係



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 17.フライト電圧データとバッテリーに関してのログ

下記は、5500もちく/11.1Vのバッテリーを搭載して、ホバリングしたときのログの読み込みである。
FS電圧は9.6Vであるが、機体の電圧計が10.8Vを示したので、着陸した。その4分間のデータです。

この状態で、充電器に接続したら各セルの電圧は3.87Vでした。3.76V前後を示したらほとんど空と
考えているので、FSをもう少し下げても良いかと考えている。

9.2Vくらいが限界かと考えている。
この機体の電圧センサーの校正設定にもよるので、そのまま設定しないでくださいね。
 私は充電開始電圧が良い目安と考えています。
ただし、バッテリーの寿命との関係は不明だけど、3.0Vを切ると復活不能との記載もあるので、注意が必要。
小型のバッテリー2700mAH/11.1Vなどは10.2V 各セル3.4Vまでを限界にしている。

下は 2200mAH/14.4V FS=13.8V での F250HEXの電圧と電流のグラフ  セル当たり3.45Vを限界にしている。

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18.その他の製作および製作中

在庫パーツでの製作

余り物で組み立てF200QUAD
余り物の、パーツで1機作ろうかと安いフレームを買った。届いたのは5インチペラクラスのフレーム
3インチのモーターでは、大きすぎ、ほとんど推力がフレームに邪魔されそうだ
   こんなに違う
このまま、5030で作っても、同じ物ばかりでつまらないしね。思案中
ESC4個とAPMはあるので、GPSと受信機があれば、なんとかなるが。。。


3C 2204 2300KV BN880/GPSの納品待ちです         受信機はRX601を内部へセット(左の真ん中の隙間に)
機体重量 350g バッテリー込みで550g 以下の予定 送信機はDEVO 7E

LED&Bzの製作 市販品を買えばいいけど、暇なので作ったでも、Bzが無いことに気がついた。 やっとブザーが届きました。
Bzだけは12Vの電源から直接Trを介して駆動、A5ピンはTrのBに接続の1KΩへ アルミでフレームを作り取り付け。

結局、中国からの不足パーツはGPSのみが届いただけ、以前製作してF200QUADはこれと言った特徴も無いので
分解してしまい、この新しいフレームに組み込んだ。受信機FS-R9Bは大きいのでケースから取り出し
機体の中央フロント側に取り付けた。


分解して、FC(APM2.6)と受信機(FS-R9B)を使う。

写真のプロペラを取り付けて、フルスロットルで高速回転させたら収まる。低速域のPWM信号がキチント出ていなかったみたい。
ハンチングの原因はESCでした。4個とも別のものに交換したら収まったようです。 上クリックで動画です
 2204/2300KV PROP=5045/3機体重量440g 11.1V/3500mAH/総重量700g  11.1V/2700mAH/総重量620g


初飛行 FS10.4V/11.1V/2800mAHバッテリーでちょうど10分間飛んだ

このバッテリーで他の機体だと5~6分間しか飛べないので驚きました。1m高さでカメラを取りに行っている間に着陸したりが2回ほどありました。
電流値の更正ははできていません。どうも、電流の更正が出来ないみたいFCがおかしいかBECが壊れているのか?

参考 下はF330MK2 5500mAH/11.1V FLOUREONでほぼ新品で計算値では10分くらい飛べそうだが、2セットとも同じ。

上が5500mAH FLOUREON  下が3500mAH ZOP なぜに3500の方が長く飛べるのか??

大橋の風8mと条件は悪い。ほとんど飛ばすのは間違っている状況。

電圧ががっくり、下がっていないので、もっとFS電圧を下げてもよいのかも。

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F130QD 軽量を目指して製作しましたが300グラムになってしまった

019/01/30
なかなか、浮上出来なかった。F130QDがとうとう、飛びました。
原因はモーターの力不足かもしれません。
モーター変更 
1306/3100KV を 1806/2280KV に変更しました。
バッテリーは1500mAH/7.4V
ところが、このモーター品質が非常に悪い。4個中、音も無く回るのは1個だけ。
何時まで持つのやら。フルスロットルで8Aほどです。

PIDを変更

なぜか、これでスイスイ飛ぶようになりました。いままで飛べずに転げていたのは何だったのか??

50gのおもりを付けて室内で飛ばしてみた動画
  (動画)
https://youtu.be/pBzwIoiOb9E

機体は写真のように230グラム バッテリーを含むと310gになります。
消費電流は最大7A/7.4V 5分強ほど、手動モードで飛行可能だが、GPS系では不可
でした。原因は不明ですか、PIDの設定? ESCの更正?

飛行時間の計算
1.5AH/Max8A=0.1875H
60分*0.1875=11.25分
設定にもよるが、この80%位とみているので11.25*0.8=9分程度かな
と思いましたが、30秒くらい超えましたね。

外での飛行動画
https://youtu.be/gWXfq7XArqg


当初、正常起動出来ない原因は、APMへの5Vの供給に問題があるようです。現在使っているBECの5V給電の
立ち上がりが、遅いようなのだ。
バッテリーから、レギュレータICに直接接続APMへ給電しておけば、問題なく立ち上がりました。

また、1306/3100KV では300g弱の機体は持ち上げられないようです。
1806/2280KV
に変更したら余剰推力50gしか無いが、飛び上がれる。

レギュレータICを取り付けて、バッテリーから直接入力して出力をAPMへ供給することで
正常起動出来るようになった。

完成しDEVO7Eとともに弟にもらってもらった。2019/03/05
動画:強風下飛行試験
F130QD
PROP 4045/3
MINAPM3.1 MT 1806 2280KV
BAT 1500mAH/2C 300g (230g)
9分30秒 飛行
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2019/02/11  F500QUAD 実験機製作開始
03/11 安定飛行しているし、実験機から普通の機体になりF500QDとした。
オールアルミで作ってみる。カーボンは、加工が大変だし重量的にはアルミと大きく変わらないが、同じ重量なら圧倒的に丈夫だが。。。

やっと届いた3508/580KVかなりでかい。

 
機体重量は1050g バッテリー搭載で1440gです。超音波のセンサーのみ取り付けてあります。

3S 30AのESCが1個、焼損したので 4S 35A 4in1に交換
モーターのマウントも2mm厚のアルミに交換を完了した。

かなりの強風でしたが、FS=10.5Vの設定で6000mAHの膨らんで劣化した電池で11分弱飛んで着陸
なので10分は確実に飛べそうでした。
機体は958gと軽くなりました。



超音波センサーの取り付けを修正して飛行の
動画
ブラシレスジンバルにEKEN H9を搭載して
飛行動画



動画:その場回頭試験

下は同じF500QD(X500QD)機体にプロペラとモーターを交換したときの消費電流の違いです。
明らかにしたの大型モーターと大型プロペラの方が能率が良いのが判りますね。
電流の変動が少ないことも判ります。


残るはESCを4S化してバッテリーも14.8Vにしてみたい。そのまえに5500mAH/11.1Vで何分飛べるかテストします。

バッテリーを5500mAHから3500mAHにしてみた。5500で9分飛んだので6分かと思ったら7分とべました。





古い友人から、預かったF450
、モーターの回転方向が違っていた。ESCが1台APMからの信号で回転しない。
 モーターテスターではキチント回転する。GPSが不調、コンパスも不調。FW何度か入れ直し。GPSは完璧に
 壊れているようだ。APMは何かが狂っているようで起動音が途中でおわり、USBをつないでおくと正常にはなるが
 動かない。モーターテストでは回っている。ESCの校正では回転しない。


                         
右がRM003ユニット、交換で別の受信機が使える
結局、APM2.8、GPS再注文して交換ESCは在庫品に交換。私のはFS-TH9Xなので、この受信機には
合わないので、RM003送信ユニットを買って、接続、ファームウェアーから入れ直し。無事に8分間の初飛行に
成功し送り返したが、自分の送信機でバインド出来ないと言うような話しでしたが、その後音信不通状態。
送信機ごと、戻してもらいテストしたら、送信機によって、RX-APMの配線が異なる事が判りました。
送信機FS-TH9XとRM003の組み合わせと、送信機FS-i6 は配線が異なるようです
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19.FS-TH9Xのレバーユニット交換

MODE1 の左レバー(前進後進,左右回転)の前後が正常に動作しなくなり、ALIにユニットを手配したが
2つのショップから発送不可で返金手続きした。
BANGGOODに同じのが出ていたので、期待しないで発注したら、スイスイと到着、
早速、交換した。

右が新しいユニット。基板側のネジ3本とフロント面のネジ3本を取り外す。
左右のトリム調整の基板も外す。
赤丸でマークした部分の配線がゴタゴタしていて、取り付けるときに大変なので、覚悟してください。
コネクターも外し、整えてから、無理せずに取り付ける。

ボリュームの基板は半田吸引器で吸い取り、新しいのに、取り付ける。

 
左はゴム系のボンドが付いていた。ボンドを剥がして、半田する。


以上で完了。裏の取り付けねじがゆるゆるなので小さいスポンジを入れて
落ちないようにしている。

6モードスイッチがとうとう、壊れた。以前からモードが変化しなくなったりしていたので、師匠に連絡したら
予備のパーツを送ってくださって、持っていたので交換しました。原因は私かもしれない。
つまみを無理に押し込んだり、引っ張ったりしたためかもしれない。
 下の黒い四角いロータリースイッチの半田を吸引して、新しいのに交換した。
念のため、PWM値を再設定して、無事に飛行テスト完了。2019/03/07

DJC製の6モードスイッチ            組み込み完了で POSHLD の位置

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20.FS-iA6BとFS-i6X




FS-i6X 送信機のリバース設定
1ch  2ch  3ch  4ch 5ch 6ch
 R    R   N    R   N   N

設定がよくわかっていないが、フライトモードを左のボリュームに割り当てられた
  
ボリュームに割り当てなので、判りづらいが、無いより良いでしょう。 右は設定した画面

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21.リード線の太さ表記




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