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APM2.8ﾌﾗｲﾄｺﾝﾄﾛｰﾗｼﾘｰｽﾞを使ったﾄﾞﾛｰﾝ自作ja8oxy/muroran
2020/10/15 最近はすっかり、飽きてしまって、たまに家の前で浮上させてみる程度で新しいことはしていません。
T.kawasome
ミッションプランナーやファームウェアーをダウンロードしようとしたら、すっかり以前と変わっていて
うまくダウンロード出来ない。
ミッションプランナーはダウンロードしても、以前のになれているので、使いづらい。
保管してある、ミッションプランナー Mission planner 1_3_60 を使うとファームがダウンロード出来た。
詳しく見ていないけど、アーカイブからのＡＣ３２を入れることは出来なかった。自動で最新のが入りました。
設定には Mission Planner VER1.3.35を使っています。
2022/04/21
久々に、部屋でスタートさせたら、直ぐに電圧低下になり、ピーピーと警報を発生。
色々調べたら、どうも電源電圧の測定がうまくいっていない。電圧、電流値は校正しても、一向に安定せず、いい加減な値を示す。
ＡＰＭ２．８が壊れたか、ＢＥＣが壊れたか。。。とりあえずＢＥＣを新しいのに交換
電流値が正しく校正できたようなのでＯＫでしょう。
2022／04／21 浮上テストがうまくいきました！ ＧＰＳモードもＯＫでした。
新しい リポバッテリー HRB 5000mAH/11.1V が届きました。Ｆ５００ＱＤようです。
その説明書によると 4.2-3.7Vで使用しろとのこと。12.6V-11.1Vと言う事になる。
早速 12．57Ｖ付近まで充電して、１１．２Vまでホバリングさせてみた。
5分を越えた当たりで、電圧低下の警告音が発生して着陸。
この状態で、充電器につなぐと、3．95Ｖになっていたので、そのまま保管することにした。
やはり、新しい電池は徐々に電圧降下している。風が強い日なので電流値が上下している
おおむね。17．5Ａくらい消費している。
私の製作したドローンおよび、使用しているＦＬＹＳＫＹ送信機には 株式会社ジェイディーシー の製品を一部使用しています。
写真をクリックでテスト飛行動画が表示されます。
F500QD 2019／03完成 F250HEX BAT=4s CAM mount
prop=1245 MT=3508/580KV PROP=4045
APM2.8 MinAPM3.1 2204/2300KV 4C
BAT=4500-6000mAH/3C 4C=OK BAT=2200maH/4C
1040g 1450g 872g バッテリー含み
10'50''飛行可 6分45秒飛行
GIMBAL FPV など必要ユニット どう見ても、ペラの能率が悪そうだ。
取り付け取り外し可能 これでも
15A/11.1Vで飛行 ハンチングしそうな感じ
F500バッテリー寿命で自動着陸動画
F5545MK2 2019／04完成 F200MK2 受信器RX601 送信機DEVO7に交換してみた
PROP 1045 MT 2312/920KV/3c 4c対応 PROP=5045/3 ↑2019/11/19
APM2.8 MinAPM3.1 2204／2300KV
BAT 5000-6000mAH/11.1V-14.8V BAT=2800mAH/3C
カメラマウント＋ＦＰＶ付き1.27kg 1.72kg(bat) 630g／2700mAH (450g)
9'30''飛行可能 6000mAH/11.1V 9～10分+飛行
ﾓｰﾀｰを980KVに交換してみた、5'ﾍﾟﾗでは浮上不可
radio ERR発生。。FW上書きで直ったかも
目次
1．トピック
２．製作前の準備事項
2－1 送信機と受信機 FS-TH9X FS-R9B/ ＦＳ－ＲＭ００３ユニット
送信機と受信器のバインド方法
2-2 送信機と受信器のプロトコルについて
３．最低限の必要パーツリスト
４．組み立て概要
製作手順
4-1 受信機とＡＰＭの配線
4-2 APMのピンアサイン ＡＰＭ２．８／ＡＰＭ３．１
4-3 GPS の取り付け
4-4 BEC の取り付け（電源装置）
4-5 FPVの取り付け
4-6 GIMBALの取り付け
2021/03/10 基板交換
GIMBAL ERR 基盤について
4-7 ＬＥＤブザーユニットおよびブザーの取り付け
ブザーは送信機で発音をができるので万が一の時に位置を知らせる意です
4-8 超音波センサーの取り付け
音波センサーの改造
4-9 APM-ESC-MOTER の取り付け
モーター番号と回転方向
4-10 FPVカメラのチルトと投下装置
4-11 APM2.8の内部基板 裏表
4-12 APMにテレメータを付ける
テレメータは、飛行中でデータを見たり、机上でコンパスの設定を行う時に便利です
4-13 FS-TH9Xにスロットルカットを割り当てる
５．ソフトウェアーのインストール
６．ファームウェアーのダウンロード
６－１ ファームウェアーの選択
６－２
７．初期設定
7.1 加速度センサーのキャリブレーションをする。
８．設定調整
8-3 初期設定とウィザード
8-4 コンパスの校正
8-5．ＢＥＣ バッテリーモニタの設定 （電流値の校正）
バッテリーについての私の評価
劣化バッテリーでの飛行
8-6. フライトモードの設定
8-7 飛ばし方について
8-8 フルパラメータの最小限の設定
8-9 PIDの設定（ハンチングを発生する時）
９－１ ＥＳＣ モーターの校正
９－２ 電圧、電流値の校正
１０．その他、注意事項
ミッションプランナーの警告音声
（参考動画）ミッションプランナーで飛行ログを見る方法
１１．トラブルと対策
高度低下，ＥＫＦのエラー，その他
11－1 バッテリーの限界電圧について
劣化電池のテストなど
１２．モーターとプロペラ ハンチング
12-1 ハンチング
12－2 モーターのベアリングの取り外し
１３．ＰＷＭ発生器 モータなどのテストの必需品
１４．ＤＥＶＯ ７Ｅとの接続
１５．ＦＰＶカメラを更新したけど
１６．ＦＬＹＳＫＹ 送信機と受信の関係
１７．フライト電圧データとバッテリーに関してログ
18．その他製作品および製作途中品
18－1 F200QUAD
18－2 F130QUAD
18－3 F500QUAD
19．FS-TH9Xのレバーユニット交換
20．ＦＳ－ｉＡ６ＢとＦＳ－ｉ６Ｘ
21．リード線の太さ表記と電流値
22． Ｆ５５４５のリフレッシュ
23． 電源プラグ色々の型式と名称
1. トピック
Ｆ２００ＭＫ２の送信機をＤＥＶＯ７に変更する作業 2019／11／19
送信機と受信器のバインド方法
DEVOはバインドコードを繋いで、電源を両方入れればＯＫになるはず、バインドコードを抜いても電源ＯＦＦ
FLYSKYはバインドコードを繋いで、裏にある送信ユニットのボタンを押しながら、電源を入れる。コードを抜いて
電源ＯＦＦです。受信器は1セル、もしくは5Ｖのはずです12Ｖは使わないように。
持ち運びに便利なＤＥＶＯ７に交換、レシーバを交換完了したが、少なくてもフライトモードの切り替えをボリュームに
割り当てたい。出来ればロータリースイッチに変更出来ればよいのだけどね。
ＲＸ－ＤＥＶＯ７の配線は、別記の配線図通りでＯＫのようです。
フロントにはカメラを取り付けられるよう、ＲＸをサイドに移動した。 電圧計、DEVO7送信機対応のRX601受信器、
まだ、ＤＥＶＯの設定方法が詳しく判りません。 EKENｶﾒﾗﾎﾙﾀﾞｰ取り付け
機体の設定はミションプランナーの初期設定からやり直す方が フライトモード変更出来るようになりました。
間違いないかもしれないね。
ＡＰＭと受信器の配線
ELE-->APM CH2
ALE-->APM CH1
THR-->APM CH3
RUD-->APM CH4
GEAR->APM CH5
AUX2->APM CH6 （ＡＰＭに接続せずサーボモーターに接続するとＭＩＸＳＷで動作する）
DEVO7の設定
SW/On ENT(FUNCTION) ENT REVSW ENT
ELE=REV (R or Lで選択） DNを押す
ALI=REV (R or Lで選択） DNを押す
THR=NOR (R or Lで選択） DNを押す
RUD=REV (R or Lで選択） DNを押す
GEAR=NORM(R or Lで選択） DNを押す
FLAP=NORM(R or Lで選択） DNを押す
GYRO=NORM(R or Lで選択）
フライトモードを変更するようにするには、ＧＥＡＲを使いたくなかったが、それしか、今の所見つけられない。
SW/on - ENT - R（MODEL)にする 画面上に小さく表示されている
system-model-function と切り替わる
Ｌを9回押して OUTPUT に合わせる ENT GEAR/GEARと表示されていたら
（R/Lを押して)GEAR/AUX2に切り替える
EXIT出抜け出す
これで、ミッションプランナーのフライトモードの画面で、ボリュームを回すと、モードの表示が下に降りていきます。
ミッションプランナーのフライトモード画面を見ながらボリュームの位置に印しを付けていきます。
写真左下
写真右下 受信器のＣＨ６にサーボモーターを取り付けＭＩＸＳＷで３ポジションの動作が出来ます。
あるいは、受信器のCH6 とＡＰＭのinput CH6を配線して
ＤＥＶＯ７のMODEL-INPUT-FM SWをMIXに設定すると、MIXの３ポジションスイッチ 0-1-2 に位置に対して
Mission planerのradio6 が変位しますので、何か別な物に使えそうです。
APMにはCH7とCH8 OPT設定があるがCH6は無いので、radio6が動いても、アナログＣＨに取り出す方法が、判りません。
受信器のCH6 とＡＰＭのinput CH7を配線したらAPMのCH7 OPT設定で使えるかもしれない。
Ｃｈ７＿ＯＰＴに ２８
RELAY PIN に １３
これでＡ９ピンにＯＮ ＯＦＦの＋5Ｖが出るかもしれない。実験していないので不明
下の4-7-2を参照してください。
２．制作前の準備事項
パーツの入手方法
私はAliexpressで中国から輸入してます。Banggood や Gearbest も利用しています。
クレジットカードがあれば簡単に手に入りますが、到着まで時間が掛かります。
バッテリーはＡｍａｚｏｎから安いのを買う方が良いかも（少し高いかも）
個人輸入でトラブルは殆どありません。１度だけ届かなかったのがありましたが、払い戻ししてもらいました。
英語の苦手な場合は翻訳ソフトで、適当に書いても意味は通じると思います。
バッテリーを３Ｓにするか４Ｓにするかなど電圧を決めておく。それに従ってモーターとＥＳＣも決まる。
３Ｓと４Ｓの大きな違いは、同じ電力を消費するモーターへの配線を細くできることで、飛行時間には関係ない
と思っていたが、電圧の高い方が効率が良いと言うことを耳にした。
2.1 送信機と受信 FS-TH9X FS-R9B
最新のものは、素晴らしいのがたくさん出ているらしいです。
一度買うと、別に不便はないので、そのまま使ってます。
ＬＣＤのバックライトを注文したらそのユニットの
半田がブリッジしていて、送信機から煙が。。。壊れたかと思ったが無事でした。厚手のアクリルに横からＬＥＤを
埋め込み自作しました。 バインドーブルを接続した状態
送信機FS-TH9ＸにはＬＥＤ照明と６フライトモード切り替えロータリーSWを付けた ＦＳ－Ｒ９Ｂ受信機
送信機裏の送信ユニットＲＭ－００２をＲＭ－００３に変えると別の受信機に対応できるようだ。
バインド方法
FS-RM003 FS-RM002
FS-RM003 は受信器 FS-iA6B との接続に使う
送信機は ＦＬＹＳＫＹ FS-TH9X 受信機は FS-R9B この組み合わせは間違いない。
最新の受信機は送信ユニットを変更すれば使えるようです。
上右のようにバインドケーブルを右端に差し込んでから、電源５ＶとＧＮＤをつなぎます。max8.4Vまでくらいです。
送信機の裏の丸いボタンを押しながら、電源を入れます。これで、送信機と受信機の結合状態になります。
バインドケーブルを抜いてからＯＦＦにします、送信機、受信機ともに。
バインドケーブルは信号端子とＧＮＤがつながっています。５Ｖは １Ｓのバッテリーでも使えるはずです。
私は定電圧電源を使ってます。電圧と端子を間違わないように。
DEVO7と受信器のバインド方法
とっても、シンブルです。
1．受信器にバインドコードを取り付けて、電源＋5Ｖを印加します。送信機の電源を入れると、受信器の赤いＬＥＤが
点滅から連続点灯に変わります。
送信機の液晶画面の動きが止まったら完成です。バインドコードを外し、受信器の電源を切ります。
送信機の電源も切ります。以上です。
https://www.youtube.com/watch?v=meB3-GmQt8o
2-2 送受信機間の通信方式
メーカーによってプロトコルが異なります。
メーカー プロトコル
1． FLYSKY FLYSKY
2． フタバ FASST S-FHSS T-FHSS
3. Frsky D16 D8
4. Spectrum DSM2 DSMX
5. Jumper FRSKY DSMX DSM2 S-FHSS
JUMPERのようにマルチプロトコルモジュールを使っている物は違うメーカーのものも、使えるようです。
３．必要最低限のパーツ
３．１ モーター４個 ＥＳＣ４個 ＬＥＤとブザーのユニット１個
右がプロペラアダプタ方式のモーター 左は逆ネジのプロペラナットのモーター（右回転にする）
３．２ 送信機とそれに合う受信機１セット６ｃｈあればＯＫ
３．３ ＡＰＭ用のＧＰＳユニットＢＮ－８８０が絶対におすすめ（ＧＰＳは無くても飛行は出来ますが、私は必須）
３．４ バッテリー１個 １０００ＫＶ １１．１Ｖ／３Ｓなら３５００～４０００ｍＡＨ以上が良いかも。
３．５ プロペラ ８セットくらい必要かも １０４５のナイロンでＯＫ
３．６ 機体のベースとアーム。市販品を買う方が簡単。慣れると、アルミやカーボンで製作できます。
３．７ 配線用のディストリビューションボードがあった方が良いかも。
ｱｰﾑ ﾃﾞｨｽﾄﾘﾋﾞｭｰｼｮﾝＢ
３．８ ＢＥＣと言うバッテリー電圧を５Ｖに変換すると共に、電圧、電流センサーの付いた基板が必要です。
ＢＥＣ
モーターは１０００ＫＶ以下にしておいた方が、安定した飛行が出来ると思う。プロペラも大きくしてゆっくり回した方が
能率が良くなり長時間飛行できる。ＰＩＤの調整に悩まされることはないと思う。
ミッションプランナーと言うソフトをダウンロードしておきます。これは必須ですマイクロＵＳＢケーブルでＰＣと接続します。
調整に必要で機体を回すので３メートルくらいの物が良い。
機体プロペラは右回りと左回りのものが有ります。プロペラアダプタ方式のモーターは全部同じものでＯＫです。
３本線の内２本を逆につなぐと回転方向が反転するからです。
プロペラナット（キャップ）の色違いのモーターは取り付け位置が決まっていますし、回転方向は同じように合わせる必要がふあります。
戻る
４． 組み立て概要
私はまず、機体を組み立てて、ＡＰＭ，受信機、ＢＥＣ、ＥＳＣ、モーター、ＧＰＳなどを取り付けます。
機体はネジ留めがメインです。補記類は強力両面テープを使いました。配線にはタイロップなども有効ですね。
ＧＰＳ ＢＮ－８８０はケースが無いので、アクリルなどを加熱してつくりました。（木に穴を開けて、少し小さい木を穴に押し込む）
ＧＰＳのアンテナはＢＥＣおよびＥＳＣなどからなるだけ離して設置します。
製作手順
戻る
4-1 受信機とＡＰＭ２．８間の配線
（標準の設定 基板などオプションを使用しない段階）
RX APM28
1 --------- 1
2 --------- 2
3 --------- 3
4 --------- 4
5 ---------
6 --------- 5 FLIGHT 3 MODE SW 送信機のモードスイッチ 詳細は下
7 --------- 7 GEAR SW AnalogPin 9ch on off 詳細は下 ﾄｲクアッドのカメラ ON/OFF
8 ---------
9 ---------
現在の設定
＊ 現在 ６フライトモード切り替え基板を使っているのでＣＨ５－＞ＣＨ５にしている
受信機のＣＨ６はそままサーボモーターへ接続 投下装置として使っている
RX APM28
1 --------- 1
2 --------- 2
3 --------- 3
4 --------- 4
5 --------- 5 FLIGHT 6 MODE SW として使用 (FS-TH9X CH5= PIT TRIM 0％ 50% 100%に設定)
6 --------- サーボモーターへ 詳細は下 （ＡＰＭには配線しません） 投下切り離しやＦＰＶカメラの角度変更
FPVｶﾒﾗ 前 45度下 真下
7 --------- 7 （ｓ線のみ） GEAR SW AnalogPin 9ch Ｏn Ｏff 詳細は下 ﾄｲクアッドのカメラｏｎｏｆｆ
もしくはブザー
8 ---------
9 ---------
＊ＣＨ７ トイカメラ ｏｒ ＢＺスイッチ動作をさせる設定
RX.CH7 ---- APM CH7 を接続 手前のレバーを動かしているときだけＢｚがなる
Ｃｈ７＿ＯＰＴに ２８
RELAY PIN に １３
信号線だけの接続でＯＫ アナログピン A9に出力されます。
4-2 APMのピンアサイン
MinAPM3.1とＤＥＶＯ７Ｅ送信機のRX701を接続する時は
RX７０１ ＭＩＮＡＰＭ３．１
1 ele --------- ２ 1ch-2chを接続します いわゆるクロスにします。
2 aile--------- １
3 thro---------- 3
4 rudo---------- 4
5 gear---------- 5
6 aux1-----------6
DEVO RX006 － APM2.6/APM2.8
戻る
4-3 GPS 取り付け
APM2.8・APM2.6
APM2.8は写真のように取り付けます。ＡＰＭ２．６は
ＰＭ端子の隣のＩ２Ｃとなっている場所に差し込むようです
APM2.8 LONG APM2.8 SHORT
ＡＰＭ２．８のＬＯＮＧタイプは下のポートを使う SHORT タイプは SCL SDAはＩ２Ｃポートを使う
サイドピンと言うかも ＩＣ２のポートは下の図のＡＰＭ２．６と同じです
APM2.6 APM2.8 新しいショートタイプ（ストレートピンタイプ）
（ＡＰＭ２．６のようなタイプ）
ピン配列が内側 ピン配列が外側
BN880をAPM2.8ｽﾄﾚｰﾄﾋﾟﾝタイプへの配線
ショートタイプのＡＰＭ２．８は APM2.6の用にＩ２Ｃを使います ピン配列が外側
ストレートピンタイプと言うかも
BN880 I2C端子 GPS端子
ミニＡＰＭ3.1 の場合
APM3.1のモーターポートの+5Vには給電の必要は無い
↓裏面になります。
専用の配線コネクタが無い場合、製作するのだがMinapm3.1とBN-880を接続するにはＴＸとＲＸはクロス接続です。
k
[RNGFND_FUNCTION] = 0 ; リニア入力
[RNGFND_GAIN]
= 2 ; 感度
[RNGFND_MAX_CM] = 300 ; 3mまでソナーを使用 現在はユニット変更で５００に設定
RNGFND_MIN_CM] = 0 ; 0mからソナーを使用
RNGFND_OFFSET] = 0 ;
オフセットは無し
RNGFND_PIN] = 0 ;
アナログ入力"0"に入力
RNGFND_RMETRIC] = 1 ; メートル法
RNGFND_SCALING] = ２ ; スケール 1V = 1m 実際に機体を手に持って動かし正しい距離になるように調整するべき
RNGFND_SETTLE_MS] =
50 ; 50msecおきにデータ更新
RNGFND_STOP_PIN] =
-1 ; アナログ入力"0"はデジタルピンにしない
RNGFND_TYPE] = 1 ; ソナーのタイプは（０－４）ですが
アナログなので１になる 上記でも設定
書き込みボタンを押す
中国製のソナーユニットは以前から、あまり、役に立たなかったので。付けては外しを行ってていた。
この配線を間違うと、飛び上がりません。
５７になっているところを１１５に変更 
ショートすると危険なので測定用にコネクタを作りました。３モード切り替えを行う ３Ｐスイッチ利用（ＦＭＯＤＥスイッチ）
機体の受信機の配線
FS-R9B CH6---->フライトコントローラAPM2.8の CH5 へ配線する
久々に、飛ばしたら1分もしないうちに着陸。バッテリーの寿命なのかと諦めて別の物に替えても同じ
テレメーターを付けて機体の電圧計を比較したら、狂っているようだ。ミッションプランナーのバッテリーモニタ
で、3回ほど、3Ｃバッテリーの限界にしている10．8Ｖが正しくなのように調整した。楽に5分以上飛べるようになった。
狂った原因は不明です。
バッテリー接続と同時にピロピロ ピーーーーのような警報が出るのが正常みたいで
最後のピーーーが出ないときは、加速度センサーの不良で再校正が必要みたい。
ビィ ビィ ビィ ビィ と連続で鳴り続ける。
よくわからないが、ＦＷを入れ直しして初期設定を完了しても鳴り止まず。ＥＳＣのキャリブレーションを行ったら止まった。
だが、この預かりものの機体は、安定してホバリングしているのに、突然、バランスを崩し暴走するので、1ｍ以上高く上げられない。
調査中です。ＦＣが壊れているか？ＥＳＣが熱暴走？ モーターベアリングの不良なども考えられる。
ミッションプランナー／ＵＳＢで接続できない。
* Ｗｉｎｄｏｗｓ７を入れたＰＣに Ｍission plannerをインストして、ＡＰＭと接続するも ＵＳＢと接続できない。
コントロールパネル／デバイスＭを見ると Arduino のドライバーに黄色いマークが。。。
ネットを検索したら有料のところにたどり着くが、ほかのＰＣはそんなことはしていない。
接続できるＰＣの中を検索したら、ありました。
ALiで８＄弱でした。
これは、ＥＳＣと接続するＵＳＢ ＬＩＮＫＥＲを買ったときに付いてきたものなのか。。。忘れてしまったけど
ＣＤがついていたよーな気もする。探したけど行方不明。
この中のArduino driverをコピーして、デバイスマネージーからドライバーの更新を選び、このフォルダーを指定したら
うまく入った。今までは自動で入っていたのか？なんともよくわからない。
ＵＳＢ ＬＩＮＫＥＲを検索すると、あるかもしれないね。調べてない。
LAND_REPOSITION＝１にすると ＲＴＬでもスロットル以外は有効になる。
壊れたBN-880を取り付けるとＳＴＢモードでもＡＲＭしないことが、実験でわかった。
飛行が不安定な場合
高度低下
飛行モードに関係なく、問題なく飛んでいたAPM2.6のクアッドの機体。突然、3ｍくらい降下してしまう。
時には、着陸してＤＩＳＡＲＭのようになり、再度ARMも出来ない。
時にはスロットルに反応して上昇するも、しばらくすると降下する。
原因不明。ＡＰＭへの振動を再点検。クションボードの前後に１センチくらいの幅で、取り付けていた
両面テープ（スポンジ付き）を全面に貼り付ける方法に変更するとともに、ＡＰＭ２．６の基板を点検
1ヶ所、さびか腐食のようになった部分を軟質ワイヤブラシで除去。
その後、配線などに余裕を持たせるように改造。
受信機Ch8とＡＰＭのinput Ch8を接続していたのを外した。
テストしたら、一度も降下すること無く飛び続けた。
ラジオエラーが発生フェイルセーフで、ＬＡＮＤしてしまう。－＞ＦＷを上書きでとりあえず解決
3000mAHのバッテリーは、新品に近いはず。9分間程度しか飛べない。FS=10.4でLANDの指示を解除してテスト
軽くて小さい2800mAHよりも飛べない。
ただし、この機体のＢＥＣの電流値測定のセンサーがどうもおかしい。設定しても正しく表示しないので、
当てになりません。
しかも、このところ、飛行直後、数十秒から数分で、ラジオエラーが発生してしまう。送信機は他のドローンと共通なので
受信器を交換するも効果なし。結局ファームを上書き後、異常なしで飛行した。無風で飛行時間10分20秒ほどでした。
F500QD バッテリー電圧の異常発生
この寒い時期に7分飛んだので、途中で降ろしましたけど8分くらい飛びそうでした。 テレメータを外してＦＰＶカメラ
バッテリーモニタが狂った原因は不明です。ＦＳ１０．８を一度変更して11Ｖにしたような を取り付けてみた。
きはしますが、電圧調整はしていないはずです。
2021／02 HRB 11.1V 5000mAH の新品を購入 12．5Ｖ-11.2Vまで使って5分の飛行ができました。
送受信ユニットの交換
FLYSKTYからDEVOに変更 RX006受信機に変更しただけなのでＭＰのradio calivlation を行えば
ＯＫだろうと、ところがＡＲＭして、スロットルをちょっと上げただけで、左後方にぶっ飛んできた。
初期設定からやり直しして、ＥＳＣの設定をやり直したら直りました。
預かり機体ＮＯ２
送信機を返却したのでＲＭ００３を取り付けてＦＳ－ｉＡ６Ｂと通信していたが、
何度かテストしているとやはり、バランスが崩れ、操縦不能で墜落。
原因不明だかＦＣのテレメーターが使えない。再度ＦＷ入れ直し。起動時ビィービィーの連続音
これはＥＳＣの更正を行ったら停止した。
その後ＡＲＭしなくなり、ＭＰのモードを調べたら、変更出来ない。ｒａｄｉｏを見ると、勝手に
バーグラフが動いていて、送信機にわずかに反応はあるものの、キチント反応しない。
受信機とＦＣがどうも信用できない状態。
この手の小型のコネクタは手で押して差し込んだだけではＭＰで飛行ログをよみだそうとすると、ＥＲＲ．ＬＯＧＬＩＳＴ と表示される。いままで１回も読めていない、
それ以外は問題なしこの原因も不明
受信機のＬＥＤは、電源が入っていても点灯しないタイプで、送信機とバインドすると、赤ＬＥＤが点灯する
（ＦＬＹＳＫＹ ＦＳ－Ｒ９Ｂ）
ブラシレスジンバルが、若干傾いているので調整したらますます悪くなり、振動まで始まり直らない
２軸のbasecam基板なので、simple BGC GUI の８ビット ドライバーソフトを
https://www.basecamelectronics.com/downloads/8bit/ ここのページから下の GUIをダウンロードして解凍
はじめから調子悪かった。 
これは無調整でＯｋ
調整用ソフトを使ってみたが、書き込みができないエラーが発生で、基板が壊れたみたい。
Firmware: SimpleBGC_2_2b2.enc.hex (85Kb 13.08.2013)
GUI: SimpleBGC_GUI_2_2b2.zip (5Mb 13.08.2013)
User manual: SimpleBGC_manual_2_2_eng.pdf (360Kb 13.08.2013)
突然、高度２ｍでホバリング中バーンと言う大きな音とともにペラが飛び散った。
原因は不明、ＨＥＸは水平に落下、厳しい着陸となった。よく見ると、フロント右のペラと、中央左の各片側が根元から
無くなっていて、近くに落ちていた。前回、着陸時にひっくり返ったのが原因で傷でもついていたのかも。フロントの２枚
が飛び散っていたら斜めに落ちて被害甚大でしたね。ＨＥＸでちょうどなんとかなるペラと高度でした。
どうも、ブラシレスシャフトタイプのアダプターが緩くなり良くない。逆ネジタイプの方が良いな。
上から押さえ込むワッシャーと言うかカーラーのようなものをヤスリで短くして締まるようにして使っている。
そのうちＦ５５４５は軽量化も考えて作り直したい。そのときモーターも変更だね。４Ｓにするかな。
久々に取り出したＡＰＭ２．６搭載のＱＵＡＤが何故かハンチングがひどい。プロペラを外しても振動がひどい。
結局、ＦＷを何回か入れ直して、直った。ＰＩＤも０．９８に設定してもＯＫになりました。原因は不明、電圧、電流の校正
５３０ｇの機体 ５０３０のプロペラ ＦＰＶカメラ 超音波センサー搭載バッテリーは１８０ｇ １１．１Ｖ ２７００ｍＡＨ
劣化して若干膨らんだ電池でどの程度飛行できるかと、充電後Ｘ５００ＱＤに取り付けて、ＡＲＭしたらバチンと音がして
発煙した。分解して調べたら左後方のＥＳＣが壊れていた。原因はＥＳＣ単体の不具合のようだ。
接続しているモーターをオフラインで調べたら、問題なく回るのでまずは安心。4ｉｎ１の4Ｓ対応に交換しする予定だったので
都合は良かったが、飛行中で無くて幸いでした。30Ａ／３Ｓ用のＥＳＣです。
11－1 LIPO電池の使用限界電圧
ドリルドライバーの使用限界は3．4Ｖにしているようなので11.1V(3s)の場合は
10．2Ｖでも良いかもしれないが、
ギリギリで止めているとしたら3．5Ｖくらいがベストとしたら10．5Ｖかも。
4.20 V----100%
3.95 V----75%
3.85 V----50%
3.73 V----25%
3.50 V----5%
2.75 V----0%
決してに以下の電圧を 3.7 V 以下にはしない方が良いと書かれてはいるようだが
ＨＲＢのバッテリーの取説には3．7Ｖ以下で使うなと書かれている。
3.7V限界 3.6V限界
3.7*3=11.1V 10.8V
3.7*4=14.8V 14.4V
いわゆる定格の電圧までにしろと言うことらしいが。。。せめて3．6Ｖまでは使いたいけど。
たしかに、3．6Ｖまで使わないでやめているバッテリーは長持ちしている気がするが、困った物だ。
下のグラフはＦ２５０ＱＤを10分以上飛ばしたときの電圧降下のグラフです
急激に降下が始まっているのが判ります。
フェールセーフの限界として3セルでは10．2Ｖで1セルあたり3．4Ｖではないか思います。
安全を見ると10．4Ｖ位がベストかもしれませんが、遠くまで飛ばしてフェールセーフが
働いたら、間に合いませんので注意ですね。
ただし、バッテリーの固体差があるし、ＢＥＣの測定値と設定値がの問題もありますので
、つまり、測定された値が9．9Ｖとなっても、実際は10．4Ｖなのかもしれないと言うことで
実際に限界を調べた方が良いと思います。
下はＦ１３０ＱＤと言う軽量の機体をＦＳ６．６Ｖにして測定した結果です。
2セルなので3．3Ｖなのですが、まだ電圧降下がはじまってません。
電池があたらしいとか、負荷が小さいとか、測定値が真値とずれているのかもしれません。
わずかに、右肩さがりではありますが。。。
とりあえず、私としては1セルあたり3．4Ｖにして＋0．2Ｖくらいあげておくことにしてます。
明らかに劣化している電池は、この範囲ではありませんけどね。
バッテリーについての勝手な評価
昔は値段でZOP とFLOUREON ６０Ｃの表示に惹かれてＹｏｕ＆ｍｅ（左上端）を購入
ＶＨＤはパッケージが高級そうで、ＨＲＢは良さそうな雰囲気で、赤いＫｙｐｏｍは
当てにしないで買ってみた。
ＺＯＰとFLOUREONとYou&meはどれも似たもので、置いてあるだけで劣化する感じ
下列の白いＺＯＰは比較的ながもちしているかも。
ＶＯＫと言うのも買ったけど、寿命は短かったし、BLACKMagicだかは3回くらいで
使えなくなったのもありました。
数年前の製品なので、今は良くなっているのかも。
ＨＲＢとＫＹＰＯＭはアマゾンから購入したのだが（輸入は遅いので）
でどころは、いずれにしても中国だとは思うが。。。
今のところ、私の評価ではＨＲＢとＫＹＰＯＭは良いような気がする。
使い方としては、3分以内の飛行が90％です写真撮影のみなので
長時間の飛行はテストの時だけです。
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3300mAH/11.1V 劣化電池
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これを、Ｘ５００ＱＤに付けて飛ばしてみた。
充電電圧は4．05Ｖまでしか上がらず、充電完了となってしまう。
5500mAH 新品に近いものだと、寒いときでも9分+/-30秒
3500mAHでも7分近く飛べた。これだけ劣化していると5分以内かと思いきや
6分弱も飛行できたので、まだ捨てるには惜しいと言う結論でした。基本膨らんでいるのは
使わない方が良いということらしいですよ。ちなみにＦＳ電圧は10.5Ｖに設定
気温が9度と暖かかった事もあると思います。
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Ｆ５００ＱＤ １９／０８／０８ 6000mAH/11.1V 劣化電池／
すでに、膨らんできていてＦＳ＝１０．５Ｖでも1分ちょっとしか持たない。
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12 モーターとプロペラの関係
12-1 ハンチング
９２０ＫＶ－１０００ＫＶ ２２１２
1045/2BLD=OK
8045/2BLD=OK
8045/3BLD=OK
7045/2BLD=NO 推力不足
２３００ＫＶ ２２０４の場合
5045/2BLD=NO NO（ハンチング）
5045/2BLD=OK? ｶｰﾎﾞﾝﾍﾟﾗなど細い場合 極弱いハンチングが出る時がある
5045/3BLD=OK? 弱いハンチングが出る時がある
4345/2BLD=NO（ハンチング）
4045/2BLD=OK
4045/3BLD=OK
3045/3BLD=NO 推力不足
3030/4BLD=NO 推力不足
大きいプロペラを使うとハンチングしやすい。重量が軽いとハンチングしやすい。
ＫＶ値が大きいとハンチングしやすい。
消費電力では、３葉を使うより２葉の大きめの方が有利だが、
また。羽根の面積が大きいと発生しやすいし５０３０より５０４５の方が発生する
もちろん、機体の重量も影響しますし バッテリーを１１．１Ｖから１４．８Ｖにすると発生します
F500QUAD で8045／3プロペラと1245／2プロペラの比較を行った。
ただ、8045／3の時はバッテリーが小さく60ｇほど軽い。
極端な違いは無いが、60き軽いが、消費電流が1Ａほど多いように感じる
プロペラ 8045／3
プロペラ 1245／2
12－2 モーターのベアリングの取り外し
最近、ベアリングのＣＭが目に付く。師匠に外し方を教わった。ＣリングとかＵリングという留め具を引き抜く。
これが、たいへんで、どこかへ飛んでいくので、最低でもテーブルに布を敷く。
ローターとステーターを分離する（磁力があるので力が必要）
ベアリングの内径（私が分解したのは3ｍｍほど）にぴったりのシャフトを見つける。ＰＣ用のＤＶＤドライブに使われているシャフトが
ぴったりでした。この先端を凸状に削り内部から底に向かって差し込み、気持ち斜めにしてハンマーでたたくと抜けました。
反対側も同じように、底から内部へ入れてたたきます。
半分壊れたものでテスト的にはずしてみた。
8＊3＊4 外 内 厚 師匠の説明図を拝借
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13 ＰＷＭ発生装置
作らなくても中国製で￥１０００円もしないで売っていると思います。
ESCのテストとかモーターが壊れていないかの確認に必要です。
自作の場合の回路図です。参考に
アンプ用ＩＣがあれば作れます
TL555を使った発生装置が掲載されてました。
定電圧電源から12Ｖを接続してテスト中 自作のＰＷＭ発生器には５ＶのＩＣ １００ｍＡを組み込んでます。
これでも使えそうですね。 これが良く使われているようです ４＄ほど
ＤＣ５Ｖをｉｎｐｕｔ側にｏｕｔにＥＳＣの信号線をつなぐ
もちろんＥＳＣは別に必要です。
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１４． ＤＥＶＯ７Ｅ
APMと受信機の接続方法
紛失して現在はＲＸ６０１を使用中
DEVO7E(RX701)(RX601)<---->APM input
ELE-->APM CH2
ALE-->APM CH1
THR-->APM CH3
RUD-->APM CH4
GEAR->APM CH5
AUX2->APM CH6 MPのラジオのディスプレー画面で送信機のスティックを操作して、正しく動くように、送信機の
REVERSEの設定を行うこと。
CH1とCH2だけが逆です
前進と後進はLCDのグラフが逆になります。（スロットルを前に倒すとＬＣＤグラフは下に伸びる。）
送信機のREVERSEの設定
Elevator= Reverse
Aileron= Reverse
Throttle= Normal
Rudder= Reverse
Gear= Normal
Pitch= Normal
Aux= Normal
DEVO7E の設定方法
１．フライトモードを切り替える方法
Main Menu → Model Menu → Device select → Flight Switch FMOD SW にする
Main Menu → Model Menu → Device output → AUX2 FMOD SW にする
FUNCTION Active
FMOD を ON（下 １側） にするとRTL に変更することが出来る
ただし、事前にミッションプランナーソフトウェアーでフライトモードを指定しておく事が必要
この場合２つしか選べないので、一番上と、一番下に好きなモードを書き込んでおく。
私は、POSHLDとRTLにしている。せめて３つあれば、STB POSHLD RTL にしたい。
２．HOLDｽｲｯﾁの設定でＯＮにするとモータが停止する設定
Main Menu → Function Menu → Throttle Hold → Hold status Active にする
HOLD Position -5%
Main Menu → Model Menu → Device select → Hold Switch Hold SW にする
Main Menu → Model Menu → Device output → AUX2 Hold SW にする
FUNCTION Active
HOLD を ON（下 １側） にするとモーターが停止
ＲＸとＡＰＭの配線メモ
受信機側 ＡＰＭ2.6側と送信機のリバース設定 ＭｉｎＡＰ ＧＰＳ配線サインが付いてきた。現在BM-880を使っている
ＲＸ ＡＰＭ2.6／Ｃｈ
e1ev 2 (S + -)の３本線 受信機の一番端のELE表示の所に＋５VをAPMからいただいて、接続しています。
aile 1
thro 3
rudo 4
gear 5
aux2 6
モーター接続ポートにある＋５Ｖは内部で切断になっています。使うときは接続する必要がありますが。
特別＋５Ｖを入力する必要もないようです。通常は使いません。
ＲＸ６０１を購入。すごく小さいけど、説明書もない
バインド方法もわからないけど、電源入れればつながるのだろうと、試した。
コネクタは左から Ｓ ＋ ＧＮＤ と普通です。
送信機の電源を入れて
ＣＨ１真ん中（＋）と右（ＧＮＤ）に５Ｖを印可してＣＨ３に小型サーボをつなぎ
スロットルを上げると動きました。アンテナ線が短くて、設置しやすい。
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１５ FPVカメラの更新したけど
２０１８／１０／０２ F250HEXのバッテリーを４ｓ化したのでモーターとＥＳＣも４Ｓ化した。
続いてＦ５５４５ＨＥＸのモーターだけは４Ｓ化しておいた。
Ｆ２５０ＨＥＸの送信機ＤＥＶＯ７Ｅの通信が若干怪しくなってきたので、送受信機共にＦＬＹＳＫＹに統一した。
2018/10/06 やっとFPVカメラが届いたのでＦ２５０ＨＥＸに取り付けた。１１０度のカメラ(サーボモーターなし）
右はこの機体に取り付けたカメラ、コントラスト解像度ともに良くない。お勧めは左下のカメラ
狭い範囲を見れるのが欲しかったのだが失敗でした。 下が比較写真です
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１６．ＦＬＹＳＫＹの送信機と受信機の関係
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１７．フライト電圧データとバッテリーに関してのログ
下記は、５５００mAH／１１．１Ｖのバッテリーを搭載して、ホバリングしたときのログの読み込みである。
ＦＳ電圧は９．６Ｖであるが、機体の電圧計が１０．８Ｖを示したので、着陸した。その４分間のデータです。
この状態で、充電器に接続したら各セルの電圧は３．８７Ｖでした。３．７６Ｖ前後を示したらほとんど空と
考えているので、ＦＳをもう少し下げても良いかと考えている。
９．２Ｖくらいが限界かと考えている。
（この機体の電圧センサーの校正設定にもよるので、そのまま設定しないでくださいね。）
私は充電開始電圧が良い目安と考えています。
ただし、バッテリーの寿命との関係は不明だけど、３．０Ｖを切ると復活不能との記載もあるので、注意が必要。
小型のバッテリー２７００ｍＡＨ／１１．１Ｖなどは１０．２Ｖ 各セル３．４Ｖまでを限界にしている。
下は 2200mAH/14.4V FS=13.8V での Ｆ２５０ＨＥＸの電圧と電流のグラフ セル当たり3．45Ｖを限界にしている。
在庫パーツでの製作
余り物で組み立てF200QUAD
余り物の、パーツで１機作ろうかと安いフレームを買った。届いたのは５インチペラクラスのフレーム
３インチのモーターでは、大きすぎ、ほとんど推力がフレームに邪魔されそうだ
こんなに違う
このまま、５０３０で作っても、同じ物ばかりでつまらないしね。思案中
ＥＳＣ４個とＡＰＭはあるので、ＧＰＳと受信機があれば、なんとかなるが。。。
3C 2204 2300KV BN880/GPSの納品待ちです 受信機はＲＸ６０１を内部へセット（左の真ん中の隙間に）
機体重量 ３５０ｇ バッテリー込みで５５０g 以下の予定 送信機はＤＥＶＯ ７Ｅ
LED&Bzの製作 市販品を買えばいいけど、暇なので作ったでも、Ｂｚが無いことに気がついた。 やっとブザーが届きました。
Ｂｚだけは12Ｖの電源から直接Trを介して駆動、Ａ5ピンはＴｒのＢに接続の1KΩへ アルミでフレームを作り取り付け。
結局、中国からの不足パーツはＧＰＳのみが届いただけ、以前製作してF200QUADはこれと言った特徴も無いので
分解してしまい、この新しいフレームに組み込んだ。受信機FS-R9Bは大きいのでケースから取り出し
機体の中央フロント側に取り付けた。
分解して、ＦＣ（ＡＰＭ２．６）と受信機（ＦＳ－Ｒ９Ｂ）を使う。
写真のプロペラを取り付けて、フルスロットルで高速回転させたら収まる。低速域のＰＷＭ信号がキチント出ていなかったみたい。
ハンチングの原因はＥＳＣでした。４個とも別のものに交換したら収まったようです。 上クリックで動画です
2204／2300KV PROP=5045/3機体重量440g 11.1V/3500mAH/総重量700g 11.1V/2700mAH/総重量620g
初飛行 ＦＳ１０．４Ｖ／１１．１Ｖ／２８００ｍＡＨバッテリーでちょうど10分間飛んだ。
このバッテリーで他の機体だと5～6分間しか飛べないので驚きました。1m高さでカメラを取りに行っている間に着陸したりが2回ほどありました。
電流値の更正ははできていません。どうも、電流の更正が出来ないみたいＦＣがおかしいかＢＥＣが壊れているのか？
参考 下はF330MK2 5500mAH/11.1V FLOUREONでほぼ新品で計算値では10分くらい飛べそうだが、2セットとも同じ。
上が5500ｍＡＨ FLOUREON 下が3500ｍＡＨ ZOP なぜに3500の方が長く飛べるのか？？
大橋の風8ｍと条件は悪い。ほとんど飛ばすのは間違っている状況。
電圧ががっくり、下がっていないので、もっとＦＳ電圧を下げてもよいのかも。
F130QD 軽量を目指して製作しましたが300グラムになってしまった
019／01／30
なかなか、浮上出来なかった。Ｆ１３０ＱＤがとうとう、飛びました。
原因はモーターの力不足かもしれません。
モーター変更 1306/3100KV を 1806/2280KV に変更しました。
バッテリーは1500ｍＡＨ／7．4Ｖ
ところが、このモーター品質が非常に悪い。4個中、音も無く回るのは1個だけ。
何時まで持つのやら。フルスロットルで8Ａほどです。
PIDを変更
なぜか、これでスイスイ飛ぶようになりました。いままで飛べずに転げていたのは何だったのか？？
50ｇのおもりを付けて室内で飛ばしてみた動画
(動画）
https://youtu.be/pBzwIoiOb9E
機体は写真のように230グラム バッテリーを含むと310ｇになります。
消費電流は最大7Ａ／7．4Ｖ 5分強ほど、手動モードで飛行可能だが、ＧＰＳ系では不可
でした。原因は不明ですか、ＰＩＤの設定？ ＥＳＣの更正？
飛行時間の計算
1.5AH/Max8A=0.1875H
60分*0.1875=11.25分
設定にもよるが、この80％位とみているので11.25*0.8=9分程度かな
と思いましたが、30秒くらい超えましたね。
外での飛行動画
https://youtu.be/gWXfq7XArqg
当初、正常起動出来ない原因は、ＡＰＭへの5Ｖの供給に問題があるようです。現在使っているＢＥＣの5Ｖ給電の
立ち上がりが、遅いようなのだ。
バッテリーから、レギュレータＩＣに直接接続ＡＰＭへ給電しておけば、問題なく立ち上がりました。
また、1306/3100KV では300ｇ弱の機体は持ち上げられないようです。
1806/2280KVに変更したら余剰推力50ｇしか無いが、飛び上がれる。
レギュレータＩＣを取り付けて、バッテリーから直接入力して出力をＡＰＭへ供給することで
正常起動出来るようになった。
完成しＤＥＶＯ７Ｅとともに弟にもらってもらった。2019／03／05
動画:強風下飛行試験
F130QD
PROP 4045/3
MINAPM3.1 MT 1806 2280KV
BAT 1500mAH/2C 300g (230g)
9分30秒 飛行
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2019／02／11 F５００QUAD 実験機製作開始
03/11 安定飛行しているし、実験機から普通の機体になりＦ５００ＱＤとした。
オールアルミで作ってみる。カーボンは、加工が大変だし重量的にはアルミと大きく変わらないが、同じ重量なら圧倒的に丈夫だが。。。
やっと届いた3508／580ＫＶかなりでかい。
機体重量は１０５０ｇ バッテリー搭載で１４４０ｇです。超音波のセンサーのみ取り付けてあります。
３Ｓ ３０ＡのＥＳＣが1個、焼損したので ４Ｓ ３５Ａ ４ｉｎ１に交換
モーターのマウントも2ｍｍ厚のアルミに交換を完了した。
かなりの強風でしたが、ＦＳ＝１０．５Ｖの設定で６０００ｍＡＨの膨らんで劣化した電池で11分弱飛んで着陸
なので10分は確実に飛べそうでした。機体は958ｇと軽くなりました。
超音波センサーの取り付けを修正して飛行の動画
ブラシレスジンバルにＥＫＥＮ Ｈ９を搭載して飛行動画
動画:その場回頭試験
下は同じＦ５００ＱＤ（Ｘ５００ＱＤ）機体にプロペラとモーターを交換したときの消費電流の違いです。
明らかにしたの大型モーターと大型プロペラの方が能率が良いのが判りますね。
電流の変動が少ないことも判ります。
残るはＥＳＣを4Ｓ化してバッテリーも14．８Ｖにしてみたい。そのまえに5500ｍＡＨ／１１．１Ｖで何分飛べるかテストします。
バッテリーを5500ｍＡＨから3500ｍＡＨにしてみた。5500で9分飛んだので6分かと思ったら7分とべました。
古い友人から、預かったＦ４５０
、モーターの回転方向が違っていた。ＥＳＣが１台ＡＰＭからの信号で回転しない。
モーターテスターではキチント回転する。ＧＰＳが不調、コンパスも不調。ＦＷ何度か入れ直し。ＧＰＳは完璧に
壊れているようだ。ＡＰＭは何かが狂っているようで起動音が途中でおわり、ＵＳＢをつないでおくと正常にはなるが
動かない。モーターテストでは回っている。ＥＳＣの校正では回転しない。
右がＲＭ００３ユニット、交換で別の受信機が使える
結局、ＡＰＭ２．８、ＧＰＳ再注文して交換ＥＳＣは在庫品に交換。私のはＦＳ－ＴＨ９Ｘなので、この受信機には
合わないので、ＲＭ００３送信ユニットを買って、接続、ファームウェアーから入れ直し。無事に８分間の初飛行に
成功し送り返したが、自分の送信機でバインド出来ないと言うような話しでしたが、その後音信不通状態。
送信機ごと、戻してもらいテストしたら、送信機によって、ＲＸ－ＡＰＭの配線が異なる事が判りました。
送信機FS-TH9XとRM003の組み合わせと、送信機FS-i6 は配線が異なるようです。
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19．ＦＳ－ＴＨ９Ｘのレバーユニット交換
MODE1 の左レバー（前進後進，左右回転）の前後が正常に動作しなくなり、ＡＬＩにユニットを手配したが
2つのショップから発送不可で返金手続きした。
ＢＡＮＧＧＯＯＤに同じのが出ていたので、期待しないで発注したら、スイスイと到着、
早速、交換した。
右が新しいユニット。基板側のネジ3本とフロント面のネジ3本を取り外す。
左右のトリム調整の基板も外す。
赤丸でマークした部分の配線がゴタゴタしていて、取り付けるときに大変なので、覚悟してください。
コネクターも外し、整えてから、無理せずに取り付ける。
ボリュームの基板は半田吸引器で吸い取り、新しいのに、取り付ける。
左はゴム系のボンドが付いていた。ボンドを剥がして、半田する。
以上で完了。裏の取り付けねじがゆるゆるなので小さいスポンジを入れて
落ちないようにしている。
6モードスイッチがとうとう、壊れた。以前からモードが変化しなくなったりしていたので、師匠に連絡したら
予備のパーツを送ってくださって、持っていたので交換しました。原因は私かもしれない。
つまみを無理に押し込んだり、引っ張ったりしたためかもしれない。
下の黒い四角いロータリースイッチの半田を吸引して、新しいのに交換した。
念のため、ＰＷＭ値を再設定して、無事に飛行テスト完了。2019／03／07
DJC製の6モードスイッチ 組み込み完了で POSHLD の位置
戻る
２０．ＦＳ－ｉＡ６ＢとＦＳ－ｉ６Ｘ
ＦＳ－ｉ６Ｘ 送信機のリバース設定
１ｃｈ 2ｃｈ ３ｃｈ ４ｃｈ ５ｃｈ ６ｃｈ
Ｒ Ｒ Ｎ Ｒ Ｎ Ｎ
設定がよくわかっていないが、フライトモードを左のボリュームに割り当てられた。
ボリュームに割り当てなので、判りづらいが、無いより良いでしょう。 右は設定した画面
22． F5545HEXを分解リフレッシュ 2019/03/11
APM2.8 MT=4C 2312/920KV WT=2.5kg
重量的に重すぎるので、軽量化を目指して、作り直します。F5545HEXmk2
形式は同様にＸ型のＨＥＸにします。
ＭＴは現状と同じ４Ｃ対応の２３１２／９８０ＫＶ プロペラは1045／2 もしくは8045／3を予定している
ＥＳＣは小型の30Ａを使う予定。センターボードを軽量化し、アームもＦ５００ＱＤと同じアルミのコ字の
チャンネルを使う予定。
さっそく、センターボードの上は軽量化、下は新たにコンパクトにして作り
9ｍｍのアルミパイプにＭ４のオニメナットを
六角レンチでねじ込み、Ｍ４ネジでアルミ板と取り付け、バッテリーＢＯＸとセンターボードを接合している。
。
今までのプラスチックアーム1ぽんで54ｇなのでアームだけで300ｇを超えているので軽量化は達成してるようだ。
モーターは厚さ3ｍｍ幅20ｍｍのアルミに取り付けた。
緩み防止にすべてスプリングワッシャーを取り付けました。
03/13 モーターを取り付け、必要機材を載せて重量は920ｇ残りＥＳＣと配線を入れて１ｋｇ＋くらいになりそうだ。
それでも以前よりは500ｇ近く軽量化になると予想している
超音波センサーとＦＰＶカメラも組み込んだがＥＳＣ６個と配線が残っている。993ｇ
一番重いバッテリーを入れて1450ｇなので完成したら1．5ｋｇくらいと思われる。
これならＦ４５０ＱＵＡＤと重量的には互角。モーターが小さいのでその分軽い。
F5545MK2 2019／04完成
PROP 1045 MT 2312/920KV/4c
APM2.8
BAT 5000-6000mAH/11.1V-14.8V
カメラマウント＋ＦＰＶ付き1.27kg 1.72kg(bat)
カーボン1045よりもナイロン1045の方が飛行時間、消費電流、レスポンスで優位を示した。
下記のように、今回、無風に近い状態ではあったが9分30秒ほど飛行が出来た（ホバリング中心）
カーボンにすると4-5分と半分程度しか飛べないのだ。しかも、レスポンスが悪く操縦しずらい。
上のように一度だけ20ｍまで上げて、以降は5ｍ以下の低高度で試験
低高度で地面からの風圧の反射もあるためか、20Ａ以下で飛行しているようだ。
2021／03／13
飛行というかホバリング試験。ＭｉｎＡＰＭは見たことの無いエラーがでましたけど、問題無く飛んでました。
下は クアッドです 3500－5000ｍＡＨの数本の電池を入れ換えてテストしたけど、ためですね。寿命ですね。使って無くても劣化しますね。
下は HＲＢの２２００ｍＡｈ/14.8V は5分ほどとびましたが、以前は7分弱だったので、これも劣化してきているようです。
2021/03/13
無事に初飛行も完了、風のかなり強い中7分以上飛行した。ＦＳ電圧ｆ１０．５Ｖ
総電流は18～22Ａあたり、クアッド（１５Ａ）に比べると多いようだ。モーターも違うので仕方ないかも。
ナイロンのシャフトホールが6ｍｍなのでモーターに合わせて8ｍｍに加工して
飛ばしていたら、プロペラが取り付け部から割れて飛んでいった
8ｍｍ穴のカーボンにしてみたがレスポンスが悪いし、飛行時間は4－5分と短かい。
ナイロンの8045／3を取り付けて実験したがカーボンと同程度の消費電流で飛行時間も短い。
再びナイロン1045／2に付け替えて飛行したら9分越えで飛行した。。
3回ほどカーボンでとばしたが、飛行時間は4－6分ととっても短い
今回9555と言うファントム用を手配してみた。
モーターがファントムと同じ規格みたいなので、試してみることにした。
ＥＫＥＮで撮影した写真。
